三． 图示行星齿轮传动机构中，曲柄 OA 以匀角速度ωO绕 O 轴转动，使与齿轮 A
固结在一起的杆 BD 运动。杆 BE 与 BD 在点 B 铰接，并且杆 BE 在运动时始终通过固定铰支的套筒 C 。如定齿轮的半径为 2r，动齿轮半径为 r，且AB=5r。图示瞬时，曲柄 OA 在铅直位置，BD 在水平位置，杆 BE 与水平线间成角φ=450。求此时杆 BE 上与 C 相重合一点的速度和加速度。
2BE杆上C点：vC?6.865r?O，aC?16.14r?O
四. 图示放大机构中，杆I和II分别以速度v1和v2沿箭头方向运动，其位移分别以 x
和 y 表示。如杆II与杆III平行，其间距离为 a，求杆III的速度和滑道Ⅳ的角速度。
v3?v1
v1y?v2xaya?x?v，?? 24222xxx?y
五、车轮沿直线滚动。已知车轮的半径为R，中心O的速度为vO，加速度为aO，设
车轮与地面接触无相对滑动。求车轮上速度瞬心的加速度。
运动学综合
一． 设摇杆滑道机构的曲柄长OA=r以转速n绕O轴转动。在图示位置时，O1A=AB=2r，∠OAO1=?，∠O1BC=?。求BC杆的速度。
DBC?O?AO1
第三题图二． 图示滑块A用铰链固定在杆AB的一端，杆AB穿过可绕定轴O转动的套筒。设
OE=0.3m，滑块A的速度为0.8m/s，求当??60时套筒的角速度。
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