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五．设复合控制系统如下图所示。其中，K1=2K2=1，T2=0.25s，K2K3=1。要求 （1） 当r（t）=1+t+（1/2）t2时，系统的稳态误差；
（2） 系统的单位阶跃响应表达式 (11分)
K3S
+ C R kk1 - s(Ts?1)_
22六. 最小相位系统的对数幅频特性如图所示。试求开环传递函数和相位裕量γ。(15分)
L(w) -20db/dec
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10 10 w 0 1 -40 -20
KG(s)?七．某Ⅰ型单位反馈系统固有的开环传递函数为, 要求系统在单位斜坡输入信
。
号时，位置输入稳态误差ess≤0.1,减切频率ωc’≥4.4rad/s,相角裕度υ’≥４５幅值裕
s(s?1)度Ｋg(dB)≥100Db.试用下图无源和有源相位超前网络矫正，系统，使其满足给定的指标要求。 (13分)
八．系统结构如图所示，求输出量z的变换X0(z). (10分)
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G5 T x0*(tX0(z) + x0(t) xI(tG3 G1 G2 G4 _ T XI(s) X0(s)
九. 系统方框图如图2-4-21所示，绘制a由0→+∞变化的闭环根轨迹图，并要求：
（1） 求无局部反馈时系统单位斜坡响应的稳态误差、阻尼比及调节时间； （2） 讨论a=2时局部反馈对系统性能的影响；
（3） 求临界阻尼时的a值。 （15分）
R(s) E(s) - - 1s(s?1) C(s) as 图2-4-21
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自动控制原理试卷10
一．选择题（每题1分，共10分）
1.利用奈奎斯特图可以分析闭环控制系统的（ ） A.稳态性能 B.动态性能 C.稳态和动态性能 D.抗扰性能 2.有一线性系统，其输入分别为u1(t)和u2(t)时，输出分别为y1(t)和y2(t)。当输入为a1u1(t)+a2u2(t)时(a1,a2为常数)，输出应为（ ） A.a1y1(t)+y2(t) B.a1y1(t)+a2y2(t) C.a1y1(t)-a2y2(t) D.y1(t)+a2y2(t) 3.某串联校正装置的传递函数为Gc(S)=K
1??TS(0<β<1)，则该装置是（ ）
1?TSA.超前校正装置 B.滞后校正装置 C.滞后——超前校正装置 D.超前——滞后校正装置 4.1型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为（ ） A.-40(dB/dec) B.-20(dB/dec) C.0(dB/dec) D.+20(dB/dec) 5.开环传递函数G(s)H(s)=A.（-∞，-p2],[-z1,-p1] C.[-p1,+ ∞]
K(s?z1)，其中p2>z1>p1>0，则实轴上的根轨迹为（ ）
(s?p1)(s?p2)
B.(- ∞,-p2] D.[-z1,-p1]
6.设系统的传递函数为G(s)=A.
1 25B.
1 5
1，则系统的阻尼比为（ ） 225s?5s?11 C. D.1
2K，其中K>0,a>0，则闭环控制系统的稳
s(s?a)7.设单位负反馈控制系统的开环传递函数Go(s)=定性与（ ） A.K值的大小有关 C.a和K值的大小有关
B.a值的大小有关
D.a和K值的大小无关
8. 在伯德图中反映系统动态特性的是( )。
A. 低频段 B. 中频段 C. 高频段 D. 无法反映 9. 设开环系统的频率特性G(jω)=
1(1?j?)2，当ω=1rad/s时，其频率特性幅值G(1)=( )。
A. 1 B. 2 C.
11 D. 24
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