慧鱼四自由度机械手说明书

慧鱼自度机械手说

书

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课程设计说明书

设计名称： 综合课程设计

题 目： 机械模型的远程控制 ——四自由度机械手

学生姓名： 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 学 号： 指导教师： 日 期： 2013年 12月 25 日

目 录

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一．课程设计的主要内容和任务分析…………………………………………1 二．机构模型的的原理图及工作原理…………………………………………1

2.1 总体工作流程…………………………………………………………2 2.2 前后运动部分…………………………………………………………2 2.3 左右转动部分…………………………………………………………3 2.4 上下运动部分…………………………………………………………5 2.5 机械手转动部分………………………………………………………5 2.6 机械手张开闭合部分…………………………………………………5 三．远程控制系统的工作原理…………………………………………………5

四．慧鱼接口板的处理器操作模式的选择以及计算机与接口板的通讯……6

4.1 慧鱼接口板概述………………………………………………………6 4.2 微处理器的两种处理模式……………………………………………6 4.3 计算机与接口板通讯…………………………………………………7 五．客户端程序中主要功能模块的设计过程…………………………………8 六．结论及心得体会 …………………………………………………………13 七．参考文献 …………………………………………………………………13

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一．主要内容和任务分析

利用德国慧鱼公司的“智能创意教具”模型设计、装配出较有创意的机构或机械设备模型，模型完成之后应用VB开始编程以及对程序的调试最终能完成对模型的远程控制。

认真复习机械原理、机械设计、自动生产线、VB的基本知识以及学习新的知识（主要为mscomm、winsock、timer三种控件的使用）等。在实验室熟悉慧鱼模型的元件及其撘建方法，参考现有的模型基础，然后设计出有创意的机械模型。

二、机构模型的的原理图及工作原理

2.1 总体工作流程

作品拟实现的主要功能有以下五个运动：①前后运动；②左右转动；③上下运动；④手爪顺逆时针转动；⑤手爪的张开闭合。全景图如下：

2.2 前后运动部分

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如图1所示，其工作过程为：向前运动时，电动机1正转，通过减速箱2减速，再通过齿轮链条3的传动将动力传到蜗杆4。此时限位开关5常开开关打开，蜗杆4旋转将底盘7向前运动，底盘到达最前端，此时，限位开关6常开关开闭合，向前运动完成，电动机1停止。向后远动时，电动机1反转，回程至限位开关4闭合时，电动机1停止。

图1：前后运动部分侧视图

1、电动机； 2、减速箱； 3、链条； 4、蜗杆； 5、6、 限位开关； 7、底盘。

2.3 左右转动部分

如图2所示，电动机1的正反转分别对应左右转动。左右转动时，电动机1转动，通过减速箱2减速，再通过蜗轮3的传动将动力传到齿轮4，通过齿轮带动机械手，可根据不同的角度需要，把机械手转到不同的位置。

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