国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题三

国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题三

一、 判断

1、根据直接动力来源,机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统与气压驱动系统。 正确

2、气压驱动系统就是利用各种电机产生的力或力矩,直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。 错误

3、液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低与驱动效率高等优点,应用最为广泛。 错误

4、气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸,用人工或电磁阀进行控制。 正确

5、与液压驱动系统相比,气压驱动系统的功率—质量比要高得多。 错误 6、永磁式步进电机步距大,起动频率高,控制功率大。 正确

7、直流伺服电机稳定性好,但只能在较窄的速度范围内运行。 错误 8、直流伺服电机可控性好,它具有线性调节的特性,能使转速正比于控制电压的大小。正

确

9、直流伺服电机具有较小的起动转矩与较大的转动惯量。 错误

10、交流伺服电机分为两种,即同步型交流伺服电机与感应型交流伺服电机。正确

11、直线电机由于不需要中间传动机械,因而使整个机械得到简化,提高了精度,减少了振动与噪声。 正确

12、直线电机散热面积小,不易冷却,所以不允许较高的电磁负荷。 错误

13、 对机器人关节驱动的电机,要求有最大功率质量比与扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量与较宽广且平滑的调速范围。 正确

14、机器人末端执行器(手爪),应采用体积、质量尽可能大的电机。错误

15、机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统,由液压源、驱动器、伺服阀、传感器与控制回路组成。 正确

16、电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比,精度与响应速度较高。 错误 17、气压驱动系统不污染环境,偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。 正确

18、气压驱动系统与液压驱动相比,动作与反应都快。 正确

19、气压驱动系统的气控信号比电子与光学控制信号要快,可以用在信号传递速度要求很高的场合。 错误

20、选择步进电机时,首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。 正确 二、单项选择

1、 具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低与驱动效率高等优点,应用最为广泛C

A、液压驱动系统 B、 气压驱动系统 C、电气驱动系统 D、 油压驱动系统

2、在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用 ,原因就是其输出力与质量比最大。 A

A、液压驱动 B、 气压驱动 C、电气驱动 D、 油压驱动

3、 驱动系统在原理上与液压驱动系统非常相似。 B A、液压驱动系统 B、 气压驱动系统 C、电气驱动系统 D、 电力机械驱动系统

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4、步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于 。C A、液压驱动 B、 气压驱动 C、电气驱动 D、 油压驱动 5、 驱动具有大的转矩质量比与转矩体积比,没有电刷与整流子,运行时几乎不需要维护,在现代机器人中广泛应用。A

A、交流伺服电机 B、直流电机 C、 直流伺服电动机 D、 直线电机 6、 就是一种用电脉冲信号进行控制,将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。 C

A、交流伺服电机 B、直流电机 C、 步进电机 D、 直线电机 7、 就是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成,只有控制绕组,基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机, C

A、交流伺服电机 B、直流电机 C、 反应式步进电机 D、 直线电机 8、 就是用直流供电的电机。其功能就是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。C

A、交流伺服电机 B、直流电机 C、 直流伺服电机 D、 直线电机

9、直流伺服电机广泛应用在宽调速系统与精确位置控制系统中,其输出功率范围大约为 。A 。

A、1~600 W B、100W~6000 W C、1000~6000 W D、1~6 W 10、 常用来传递两交错轴之间的运动与动力,相比齿轮减速器,它具有更大的输出转矩。B

A、齿轮减速器

B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器 D、复合减速器

11、下图就是 减速器。A

A、齿轮减速器

B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器 D、复合减速器

12、下图就是 减速器。B

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A、齿轮减速器

B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器 D、复合减速器

13、下图就是 减速器。D

A、齿轮减速器

B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器 D、复合减速器

14、下图就是 减速器。C

A、齿轮减速器

B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器 D、复合减速器 15、 就是电液伺服系统中的放大转换元件,它把输入的小功率电流信号转换并放大成液压功率输出。 C A、液压源

B、驱动器 C、电液伺服阀 D、传感器 二、 分析设计

1、 分析复合式移动机器人的结构与优点？

在未知非典型地形环境中,单一的移动模式很难满足机器人通过性的要求。为了获得更好的地面适应能力,除了在移动机构的结构上改进以获得更高的越障能力之外,通常还将若干个不同类型的单一移动装置(轮子、履带或者腿)叠加到一个机器人本体上,使得机器人同时具有多种移动方式,兼有所叠加模式的优点。这类机器人一般称为混合式移动机器人。

混合式移动机器人的优势在于集成了多种典型移动方式,使得机器人在复杂地形下的越