微型计算机控制技术课程答案

U(z)?E(z)D(z)?19?z?1

?u(k)?1(?19)k9k?0,1,2,...对时间的波形见下图：

（2）

z?1G(z)?(9?z?1)1?z?1

d?0,v?1,w?0,q?2,j?1j?q

??m?w?d?1?n?v?j?q?2

对于单位阶跃信号r(t)??(t)?R(z)?11?z?1

?e(z)?(1?z?1)2选择：

?(z)?f?121z?f222z??e(z)?1??(z)?f

21?2.f22??1??(z)?2z?1?z?2)?1?(z)1?z?12z?1?z?2D(zG(z)1??(z)?z?1(9?z?1)(1?z?1)22?z?1

?(1?z?1)(9?z?1)z)???12z?1E(?1e(z)R(z)?(1?z)(1?z?1)2?z

e(k)??(k?1)Y(z)?R(z)?(z)?2z?2?3z?3?4z?4?...y(k)???0k?0,1

?kk?2,3,...z)?z?1z)?E(z)D((2?z?1U()(1?z?1)(9?z?1)

u(k)?0.1*?(k?1)?1.1*(?1)k9对时间的波形见下图：