运动控制系统思考题和课后习题答案

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2 2 2 21 6

168.82

2 2 5 0.02666 ( 1)

6 0.0236 0.196 0.12 6.94

2 2 5 0.01 0.18 0.02666N n e m n nh K s h T

h C T K

h RT

.

.

校验等效条件

1

1

1/ 168.82 0.1333 22.5cn N N nK K s 1

01 1 85.76

) 40.43

3 3 0.00583

1 1 85.76

) 25.2

3 3 0.015 I cn i I cn nK a s T K b s T

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电流环近似条件

转速环小时间常数近似

可见满足近似等效条件。

转速超调量的校验 (空载Z=0

*308 0.18 0.02666

% 2*( )( ) 2 81.2% 1.1

0.196 1000 0.12

11.23% 10%nN n b m T C n z

C n T

.

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max

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转速超调量的校验结果表明上述设计不符合要求。因此需重新设计。

查表应取小一些的h选h=3进行设计。

按h=3速度调节器参数确定如下0.07998n nhT s 2 2 2 2( 1)/2 4/(2 9 0.02666 ) 312.656

( 1) /2 4 0.0236 0.196 0.12/(2 3 0.01 0.18 0.02666) 7.6N n

n e m nK h h T s

K h C T h RT

校验等效条件1 1

/ 312.656 0.07998 25cn N N nK K s 1/2 1/2 1

1/2 1/2 1)1/3( / ) 1/3(85.76/0.00583) 40.43)1/3( / ) 1/3(85.76/0.015) 25.2I i cnI on cna K T sb K T s

可见满足近似等效条件。

转速超调量的校验 2 72.2% 1.1 (308 0.18/0.196 1000) (0.02666/0.12) 9.97% 10%n

转速超调量的校验结果表明上述设计符合要求。

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