基于PLC的机械手自动操作系统设计本科毕业设计

当极限开关X3启动时，置位辅助继电器M3，垂直气缸下降；当极限开关X5启动时，置位辅助继电器M4，气爪夹紧，启动定时器T0；当T0计时时间到，置位辅助继电器M5，垂直气缸上升；当极限开关X6启动时，置位辅助继电器M6，水平气缸缩回；

当极限开关X4启动时，置位辅助继电器M7，摆动气缸右摆；当极限开关X2启动时，置位辅助继电器M8，水平气缸伸出；当极限开关X3启动时，置位辅助

继电器M9，垂直气缸下降；

当极限开关X5启动时，置位辅助继电器M10，气爪夹紧，定时器T1启动；T1计时器启动，置位辅助继电器M11，垂直气缸上升；当极限开关X6启动时，置位辅助继电器M12，水平气缸缩回；当按下X7手动控制按钮时，置位辅助继电器M0，使系统复位；

当极限开关X4启动时，置位辅助继电器M1，循环操作；当按下X11时，置位辅助继电器M0，使系统复位；

考虑到在执行过程中，机械手会出现故障或者不可预料的情况时，通常加入手动操作，按照其动作的过程，可以设计相应的手动控制结构，手动控制方式可以对机械手进行水平，垂直，摆动和气爪的控制。

(2) 手动控制程序：

按下X12，Y0=1，即气缸左摆；按下X13，Y1=1，即气缸右摆；按下X14，Y2=1，水平气缸伸出；按下X15，Y3=1，水平气缸缩回；按下X16，Y4=1，垂直气缸下降；

按下X17，Y5=1，垂直气缸上升；