《控制工程基础》参考复习题及答案

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11L为电路的固有频率； ??为电路的阻尼比。 LC2RC32.如题39图所示系统，设输入r(t)?t，误差e(t)?r(t)?c(t)。为了使系统的稳态误差ess(t)?0，Kc应取何值？（K＞0、T＞0）

题39图

系统的闭环传递函数为

?(s)?由r(t)?t及e(t)?r(t)?c(t)分别取拉氏变换得

K(Kcs?1)C(s)? R(s)s(Ts?1)?KR(s)?系统的误差传递函数为

1；E(s)?R(s)?C(s) 2s?e(s)?s(Ts?1?KcK)E(s)C(s)?1??1??(s)? R(s)R(s)s(Ts?1)?K当K＞0、T＞0时，系统稳定，符合终值定理条件，有

ess(?)?limsE(s)?lims?e(s)R(s)?limss?0s?0s?0s(Ts?1?KcK)11?KcK?

s(Ts?1)?Ks2K令ess(?)?0得

Kc?1

K

控制工程基础习题集及解答