球杆系统实验指导书(1) - 图文

程中的参数进行修改。

图A-4 IPM MOTION STUDIO 中的工程窗口

在“BallBeamProject”演示程序中，所有的参数都已经根据球杆系统设 置好，您可以点击打开并观察其参数。如上所述，请尽量不要更改参 数。

例如，点击“Motion”模块，将打开一个如图 A-5 所示的图形化编程界 面，展开“Variables declarations” and “Main loop” 程序，它包含了球杆 系统控制程序的TML代码，程序的详细代码在附录B中。

图A-5 控制程序编写窗口

点击 “OK” 按钮返回到主程序界面。

iii. 机械部分初始状态 转动皮带轮，使得皮带轮的中心和支撑杆的中心线

重合，即保持横杆

右端处理最低的位置，如图A-6:

图A-6 运行前初始位置

iv. 开始运行程序 点击工具条上的按钮运行程序。系统将把小球的 位置平衡在目标位置上。您可以给系统施加一定的干扰，如用手指沿 着导杆拨动小球，松开手指后，控制系统将很快的恢复到平衡位置， 并将小球稳定在平衡位置。

可以点击工具条上的 或 按钮, 或是在紧急情况下直接关闭系统 的电源，来停止系统的控制。

Step 4: 实验结果分析

a）球杆位置反馈测试：

图 A-7

点击 Drive 图标，照如图 A-8 调出球杆位置反馈界面，拨动小球，观察电压值和位置量是否跟 随变化，如果变化，说明反馈信号正常；如果不正常，则需检查相应的硬件连接。

b）在运行程序时, 选择 “View | Control Panel | Ball&Beam” 打开如图A-9 所示的界面。.

图A-9 打开球杆系统图形化显示界面

如图A-10所示，图形化界面分为两个部分，左边的部分主要用于显示小球位置，电 机位置以及位置误差等，右边部分主要用于设置各种参数，如小球的目标位置，PID 控制参数等。

图A-10 图形化控制界面

将鼠标移动到界面内，点击鼠标右键，选择“Start” 开始运行。