基于PLC控制的两关节机械手运动仿真 - 图文

这是机器返回的原点位置。

11）BFM #15：加速/减速时间 Ta 设置范围：50到5000ms 这是从基速到最大速度之间的时间。

12）BFM #18和#17：设置位置（1） 电机系统：0到±999999PLS 这是目标位置或操作的移动距离。

13）BFM #20和#19：运行速度（1）电机系统和复合系统：10到10000HZ 这是在基速和最大速度之间范围内的实际运行速度。

14）BFM #22和#21：设置位置（2）电机系统：0到±999999PLS 这是在双速定位操作下给第二个速度的设置位置。

15）BFM #24和#23：运行速度（2）电机系统和复合系统：10到10000HZ 机器系统：1到153000

这是在基速和最大速度之间范围内的双速定位操作的第二个运行速度。 16）BFM #27和#26：当前位置CP 电机系统：-2147483648到+2147483647HZ 当前位置的数据自动在此写入。

17）操作命令主要根据BFM #25（b0到b11,b12）来决定。

6.2 FX2N PLC与特殊功能模块之间的读/写操作

FX2N系列可编程控制器与特殊功能模块之间的通讯通过 FROM和TO指令执行。 FROM指令用于PLC基本单元读取特殊功能模块中的数据，TO指令用于PLC基本单元将数据写到特殊功能模块中。读、写操作都是针对特殊功能模块的缓冲寄存器BFM进行的。

6.2.1 特殊功能模块读指令

特殊功能模块读指令的指令名称、助记符、指令代码、操作数和程序步见表 6-4，该指令使用说明如图 6-1所示。

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表 6-4 特殊功能模块读指令的要素

操作数 程序步 m1 K、H m1=0～7 m2 K、H m2=0～31 [D·] KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z m1 FNC78FROM K1 m2 D? n K、H n=1～32 FROM 9步 DFROM 17步 指令名称 读指令 助记符 指令代码 FROM FNC78 X000 n K1 传送点数

K29 K4M0 特殊模BFM号传送块号 传送源 地点

图 6-1 特殊功能模块读指令使用说明

6.2.2 特殊功能模块写指令

特殊功能模块写指令的指令名称、助记符、指令代码、操作数和程序步见表 6-5，该指令使用说明如图 6-2所示。

表 6-5 特殊功能模块写指令的要素

操作数 程序步 m1 K、H m1=0～7 m2 K、H m2=0～31 [S·] KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、Z、K、H m1 FNC79 TO K1 m2 K12 n K、H n=1～32 TO 9步 DTO 17步 指令名称 写指令 助记符 指令代码 TO FNC79 X000 S? D0 n K1 传送点数

特殊模BFM#传传送块号 送地点 源

图 6-2 特殊功能模块写指令使用说明

6.3 寄存器功能描述

寄存器功能描述如表 6-6所示。

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表 6-6 寄存器功能描述

寄存器地址 D0 D1 D2 D3 功能描述 存放关节1位置1设置 存放关节1位置2设置 存放关节2位置1设置 存放关节2位置2设置 寄存器地址 D4 D5 D6 D7 功能描述 存放关节1快速回参考点速度 存放关节1接近参考点速度 存放关节2快速回参考点速度 存放关节2接近参考点速度 FX2N-1PG和FX2N-32MT通过数据线连接，进行数据通信。位置和速度数据由触摸屏通过RS422输入。

6.4 控制程序原理图

系统控制程序原理图如图 6-3所示。

开始 由人机界面输入两关节位置到相应数据寄存器 由人机界面输入快速回参考点及接近参考点速度值 PLC转换数值 PLC模块配对 脉冲模块控制步进电机 机械手到达相应位置 结束 图 6-3系统控制程序原理图

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6.5 梯形图

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