图 6-4 梯形图
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6.6 指令语句表
0 LD M8002
1 FROM K0 K30 D50 K1 10 CMP K5110 D50 M0
17 FROM K1 K30 D51 K1 26 CMP K5110 D51 M3 33 LD 34 MUL 41 DIV 48 MUL 55 DIV 62 MUL 69 DIV 76 MUL 83 DIV 90 LD 91 AND 92 AND 93 TOP 102 TOP 111 TOP 120 TOP 129 TOP 138 TOP 147 TOP 156 TOP 165 TOP 174 TOP 183 LD X000
D4 D14 D5 D20 D6 D15 D7 D21 X000 M1 M4
K0 K1 K0 K1 K0 K1 K0 K0 K1 K1 X000
K1000 K60 K1000 K60 K1000 K60 K1000 K60 K0 K0 K17 K18 K17 K18 K19 K23 K19 K23 25 D14 D10 D20 D11 D15 D12 D21 D13 K200 K1 K200 K1 D0 K1 D1 K1 D2 K1 D3 K1 D10 K1 D11 K1 D12 K1
D13 K1
184 OUT M0 185 LD X001 186 OUT M1 187 LDI X002 188 OUT M2 189 LDI X003 190 OUT 191 LD 192 OUT 193 LD 194 OUT 195 LD 196 OUT 197 LD 198 OUT 199 LD 200 TO 209 FROM 218 FROM 227 CMP 234 CMP 241 END
M3 X004 M4 X005 M5 X006 M6 M8000 M7 M8000
K0 K0 K0 D10 D10 K25 K26 K28 K10000 K0 26K4M0 D10 K3M20 M30 M33 K1 K1 K1
7 系统仿真
7.1 轨迹规划的概述
所谓轨迹，是指机械手在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。首先对机械手任务、运动路径和轨迹进行描述。轨迹规划器可使编程手续简化，只要求用户输入有关路径和轨迹的若干约束和简单描述，而复杂的细节问题则由规划器解决。例如，用户只需要给手部的目标位姿，让规划器确定到该目标的路径点、持续时间、运动速度等轨迹参数，并在计算机内部描述所要求的轨迹，即选择习惯规定及合理的软件数据结构。最后，对内部描述的轨迹，实时计算机械手运动的位移、速度和加速度，生成运动轨迹。
通常，操作臂的运动可以看作是工具坐标系相对与工作坐标系的运动。用工具坐标系相对与工作坐标系的运动来描述路径，是一种通用的描述方法。运动的描述与特定的操作臂、手爪或工具无关，即这种描述方法既适用于不同的操作臂、也适用于同一操作臂上装的不同尺寸的工具。此外，对于移动的工作台，这种描述和规划运动的方法同样适用，这时，工作坐标系的位置随着时间变化。机械手轨迹规划时要使机械手从起始状态移动到某个规定的目标状态，实际上可以看作是把工具坐标系从当前的起始值改变到目标值。一般情况下，这种变化不但包括工具坐标系的位置。而且包括坐标系的姿态。以下我们用“点”这个词来表示操作臂的状态。
有时需要更详细的描述运动，不仅要规定操作臂的起始和终止点，而且要指明介于起始点和终止点之间的中间点，或称路径点。除了这些空间位姿约束之外，运动轨迹还存在着时间分配问题。例如，在规定路径的同时。还必须给出两个路径点之间的运动时间。
显然，操作臂的运动应当平稳，不平稳的运动将使机械部件的磨损加剧，并导致操作臂的振动和冲击。对此，所选的描述运动的轨迹的函数必须连续，而且，它的一阶导数(速度)，有时甚至二阶导数(加速度)也应该连续。
7.2 机械手数学模型的建立
本文研究的的对象是两关节机械手，机械手本体的关节结构由关节1、关节2组成。 机械手各杆件的结构参数和运动参数如表 7-1所示。
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