排爆机器人操作手册

。

? 报警错误及消息提示区域：实时显示下位机当前错误信息。 ? 指示灯区域：显示网络通讯、使能、错误和抱闸状态信息。

? 机器人模型显示区域：通过机器人模型实时显示机器人摆臂及机械臂位置。 ? 全局速度设置区域：设置机器人运动的速度百分比。

? 当前速度及末端速度显示区域：显示设置的机器人运动的速度百分比。 ? 车点动、手点动及摆臂控制区域：控制车点动、手点动及摆臂点动、分组

控制及耦合控制。

? 车、摆臂、机械臂各轴位置和使能显示区域：显示车、摆臂机械臂各轴的

位置值和使能情况。

? 机械臂末端速度显示区域：显示机械臂末端相对于基坐标系的速度。

精选资料，欢迎下载

。

第二章 排爆机器人操作说明

2.1 监视及显示查看

2.1.1 指示灯显示

? 网络通信：绿灯表示上位机与下位机网络通讯正常，红灯表示上位机与下

位机网络通讯故障。

? 错误：绿灯表示机器人状态机不存在任何错误，红灯表示机器人状态机存

在错误。

? 使能：绿灯表示机器人所有轴都使能，红灯表示并非机器人所有轴都已使

能。

精选资料，欢迎下载

。

2.1.2 视频显示

排爆机器人上装有四个网路摄像头，包括车体前方摄像头，车体后方摄像头，云台摄像头，机械臂摄像头。

? 四宫格：表示以四宫格的形式显示四个摄像头画面。 ? 视频1：以全屏方式显示视频1。 ? 视频2：以全屏方式显示视频2。 ? 视频3：以全屏方式显示视频3。 ? 视频4：以全屏方式显示视频4。 2.1.3 报警错误消息提示

报警错误消息提示显示框主要是显示下位机当前错误类型，当类型为无时表示当前没有任何错误，否则，对于不同的错误类型，将会有相应的文字提示信息。

精选资料，欢迎下载

。

2.1.4 设置的速度显示

? 当前速度：显示运动的全局速度百分比，即设置的速度占最大速度的百分

比。

精选资料，欢迎下载