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July 2, 2014 | Slide 29
搬运用的工具数据的设定
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? 以图中的搬运薄板的真空吸盘夹具为例，重量是25kg， 重心在默认tool0的Z正方向 偏移250mm，TCP点设定在 吸盘的接触面上，从默认 tool0上的Z正方向偏移了 300mm。
工件坐标WOBJDATA的设定 1
工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。 机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位 置的若干副本。
? 您对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点： ? 重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之
更新。
? 允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。
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? A是机器人的大地坐标，为了方便编程为
第一个工件建立了一个工件坐标B，并在
这个工件坐标B进行轨迹编程。
样的轨迹，那你只需要建立一个工件 坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份， 然后将工件坐标从B更新为C，则无需对 一样的工件重复的轨迹编程了。
? 如果台子上还有一个一样的工件需要走 一
工件坐标WOBJDATA的设定2
?
在工件坐标B中对A对象进 在对象的平面上，只需要 行了轨迹编程。如果工件 定义三个点，就可以建立一个 坐标的位置变化成工件坐 工件坐标。 标D后，只需在机器人系
统重新定义工件坐标D， ? X1点确定工件坐标的原点
则机器人的轨迹就自动更 ? X1---X2确定工件坐标X正方向。 新到C了，不需要再次轨
+X? Y1确定工件坐标Y正方向。 迹编程了。因A相对于B，
C相对于D的关系是一样， ? 工件坐标符合右手定则 并没有因为整体偏移而发
生变化。
+Z
+Y
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