基于51单片机的智能小车控制系统

湖南工业职业技术学院学生毕业设计

附录

电机驱动程序 void goahead()

{ s1=1; s2=0; s3=1; s4=0}

void goback() { s1=0; s2=1; s3=0; s4=1; } void turnleft() { s3=1; s4=0; } void turnright(){ s1=1; s2=0; } void stop(){en1=0; en2=0; } 循迹程序： void xunji() {

if((left_red==1)&(right_red==1))

{ en1=1; en2=1; goahead(); delay(150);en1=0;en2=0;delay(50); }

else if((left_red==0)&(right_red==1)) { en1=0; en2=1; P0_0=!P0_0;

turnleft(); delay(150); en1=1; en2=0; delay(50);} else { stop(); }

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