PID控制经典培训教程 - 图文

选取采样周期时应考虑的几个因素： ● 采样周期应远小于对象的扰动信号周期 ● 采样周期应远远小于对象时间常数 ● 考虑执行器的响应速度 ● 考虑对象所要求的调节品质 ● 考虑控制系统的性能价格比 ● 考虑计算机所承担的工作量§3-2-2 量化问题数字量的精度与字长有关。字长又和转换器的分辨率有关。如果要求分辨率为D0，则字长为：1)C≥log2(1+D0例：某温度控制系统的温度范围为0～200℃，要求分辨率为0.005，求A/D转换器的字长。解：11C≥log2(1+)≈7.65)=log2(1+D00.005取C为8位。一般D/A的字长可选小于或等于A/D字长。§3-2-3 数字滤波常用的几种方法：● 算术平均值法1x=∑xini=1● 中位值法 在三个采样周期内，对被测参数连续采样读入三个检测信号，舍去最大和最小的信号，从中选择居中的那个数据作为有效检测信号。n● 惯性滤波法滤波器传递函数为一阶惯性环节Y(s)1=X(s)Tfs+1Tf—— 滤波器时间常数。传递函数改写为微分方程：dy(t)+y(t)=x(t)Tfdt差分化：Y(n)?Y(n?1)Tf+Y(n)=X(n)T整理得：TfTf+TY(n)=TfTf+TY(n?1)+TfTf+TX(n)=αY(n?1)+(1?α)X(n)α=—— 滤波平滑系数§3-2-4 PID程序的实现在编程的过程中，必须考虑的问题： ● 操作特征的设置 每个回路手动/自动特征位 每个执行机构设置正向/反向特征位 ● 执行机构极限保护 目的：防止执行机构过开或过关。 方法：计算ΔPn(n)-ΔU(n)，检查输出余量。 ● 防止极限环 解决方法：对计算机输出规定一个不灵敏区ε，如果|ΔPn(n)|<ε则计算机不输出。