4.2 超声波测距模块
超近。该模块的主要技术参数：
(1) 使用电压：DC5V
(4) 电平输出：底0V
该模块的外形图如下：
(3) 电平输出：高5V
(2) 静态电流：小于2mA
(6) 探测距离：2cm-500cm
(5) 感应角度：不大于15度
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图4.3 最小系统硬件原理图
本系统采用深圳市捷深科技生产URF04模块，本模块性能稳定，测度距离精
确。能和国外的SRF05,SRF02等超声波测距模块相媲美。模块高精度，盲区（2cm）
图4.4 超声波测距模块的外形图
板上接线方式如表4.1，
表4.1 接线图
Pin 1 2 3 4 5 名称 VCC Trig echo out GND 注释 供电 5V 控制端 接收端 空脚，请悬空 地 该超声波模块的工作原理：
(1) 采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号；
(2) 模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回； (3) 有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
超声波发射电路如图4.5所示：
图4.5 超声波发射图
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超声波接收电路如图4.6所示：
图4.6 超声波接收电路
超声波模块与单片机接口电路如图4.7：
图4.7 超声波与单片机接口电路
4.3 超声波测距显示模块
在单片机应用系统中，LED数码管的显示常用两种方法：静态显示和动态扫描显示。本设计中采用动态扫描四个三极管作为位选的驱动开关和电流放大。具体的的硬件电路如图4.8所示：
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图4.8超声波测距显示模块硬件电路
4.4 超声波测距报警模块
采用一个蜂鸣器，由P3.1输出一定频率的信号，在连接到蜂鸣器之前，经过一个三极管9012的放大。报警部分的连线，如图4.9所示
图4.9超声波测距报警模块电路
4.5 小车驱动模块
为提高系统效率、降低功耗，功放驱动电路采用基于双极型H桥型脉宽调制方式（PWM）的集成电路L298N。L298N是SGS公司的产品，内部包含二个H桥的高电压大电流桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46伏、2安培以下的电机，工作温度范围从－25度到130度。其内部的内部逻辑图如图4.10所示。
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