比例伺服控制实验报告

比例伺服控制实验报告

下拉到实验四《比例伺服控制实验》有红色字体部分是实验报告要抄的，据老师说还要画电路气路图（ppt里貌似有）

实验一 焊接机

实验目的：

1． 2．

实验主要设备仪器：

比较器

比较器用来对两个模拟电压进行比较。一个电压形成一个定点，并于输入电压相比较。依据比较的结果得到比较器相应的输出量。正向－转换比较器具有两个特点：当输入信号超过定点定位时，输出信号设定。当输入信号降到定点定位以下时，输出信号复位。

通过使用比较器面板，能够熟练掌握比较器原理、使用和操作 能够设置定点和偏差

输入信号

输出信号

在一些比较器中，开关特性取决于输入信号是升高还是降低。这种情况下，比较器的输出在两种不同的输入信号值间转换。这两种输入信号值的不同之处称

比较器元件符号

为转换差异或滞后。有转换差异的比较器也称为施密特触发器。

输入信号

有转换差异的比较器元件符号输出信号

比较器面板

比较器面板有两个分离的输入口（INA, INB），二者均可以作用在两个独立的比较器中的一个。这些输出口则指定为OUTA1, OUTA2 和OUTB1, OUTB2。输出激励可由LEDS显示。设定点和滞后值通过转换开关的方式来选择。

比较器简化图 设定电压： －10V……+10V 滞后： 0V……5V 启动值＝定位值＋1/2滞后 关闭值＝定位值－1/2滞后 实验要求：

不同厚度的金属板元件可以使用点焊机和气动焊钳来压紧。金属板的不同厚度可以通过传感器测出。焊钳的压力与气缸腔的压力成正比。为检测焊钳的夹紧力就得先测量气缸的压力。压力传感器同步压力并把一个对应的压力信号输出到比较器。这样就可以知道焊钳的夹紧力是否在允许的的滞后范围。当焊钳的夹紧力超过了允许的上限，信号灯就会发光提示。当焊钳的夹紧力没有降到允许的上限以下前，灯光会一直保持提示。

比较器压力传感器器气动装置焊钳夹

实验步骤和习题：

1．计算设定点和偏差 2．设置设定点和偏差 3．绘出气动和电气测试回路

计算方法: 气缸压力公式：

气缸压力?bar?=40?气缸内压力?N?直径?mm??3.14

气缸直径50mm

气缸压力 ＝ 传感器输入压力 偏 差 ＝ 气缸压力的差异

定 位 值 ＝ 气缸上限压力－1/2偏差 把计算的值填入表格中：

气缸内的下气缸内的上气缸的下限气缸的上限压力（bar） 气缸压力的差异 定位点（V） 偏差（V） 限压力（N） 限压力（N） 压力（bar） 392．50 588．75 785．00 471．00 745．75 982．25 把测量的值填入表格中：

开关启动电压（V） 392．50 588．75 785．00 开关关闭值（N） 471．00 745．75 982．25 气缸下限压力（bar） 气缸的上限压力（bar） 气缸内力的气缸内力的下限值（N） 上限值（V） 绘图：

实验二 储气罐充气回路

实验目的：

? 能够解释开环控制和闭环控制的区别。 ? 熟悉闭环结构。

? 能够解释带有转换偏差的两步作用控制器的作用 ? 能够使用两步作用控制器 实验主要设备仪器及说明 ? 2位3通电磁阀

? 2位3通按键式手动阀 ? 单向节流阀 ? 比较器

? 压力传感器

有转换偏差的两步作用控制器的控制变量与校正变量曲线示例