机器人教材

1）将操作者面板上的断路器置于.. ON

2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。 3）将操作者面板上的电源开关置于.. ON 2.关电 1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 2）将操作者面板上的电源开关置于.. OFF

3）操作者面板上的断路器置于.. OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

三.手动示教机器人.. 1.示教模式（见表.. 1，图.. 1）表.. 1关节坐标示教(Joint)通过.. TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：.. 1）通用坐标系.. (World)：机器人缺省的坐标系..

2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool)沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系图.. 1 设置示教模式，按.. TP上的.. COORD键进行选择。屏幕显示.. JOINT? JOG? TOOL? USER? JOINT状态指示灯.. JOINT? XYZ? TOOL? XYZ? JOINT15

SHANGHAI-FANUC 2.设置示教速度按 TP上的示教速度键进行设置。示教速度键 VFINE? FINE? 1%? 5%? 50%? 100% VFINE到 5%之间，每按一下，改变 1% 5%到 100%之间，每按一下，改变 5% SHIFT键+示教速度键 VFINE? FINE? 1%? 5%? 50%? 100%注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。

3.示教 1）按下 Deadman 开关，将 TP开关置于 ON 2）按下 SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。四.创建程序 1.选择程序 1.通过程序目录画面创建程序，按 FILE JOINT 10%SELECT键显示程序目录画面61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1]

4 TEST2 [TESTPRG2] . . . COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT >程序目录画面 2.选中目标程序后，按 ENTER键确SAMPLE1 JOINT 10%认。 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[1]

3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 4 L P[2] 500cm/min FINE 5 R[1]=R[1]+1

6 IF R[1]<>10 JMP LBL[1] [END] . . .[INST] [EDCMD] >程序编辑画面 2.选择程序编辑画面

1.在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。 SAMPLE11 R[1]=0 JOINT 10% 1/2 2.按 EDIT键显示程序编辑画面。 2 LBL[1] [END] . . . [INST] [EDCMD] >程序编辑画面 16 SHANGHAI-FANUC

3.创建一个新程序1.按 SELECT键显示程序目录画面。 FILE JOINT 10% 61276 bytes free2.选择 F2 CREATE No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]

2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] . . . [TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATTR] >程序目录画面 3.移动光标到程序名，按 ENTER键，. JOINT 10%使用功能键和光标键起好程序名。 1 Words

2 Upper Case -Word 默认程序名 3 Lower Case -Upper Case 大写

4 Options ---Insert---Lower Case 小写 .---Create Teach Pendant Program ---Options 符号 Program Name[ ] . . PRG MAIN SUB TEST 程序登记画面 4.起好程序名后，按 ENTER键确认，SAMPLE1 JOINT 10%按 F3 EDIT结束登记。 1/1 [END] . . . [INST] [EDCMD] >程序编辑画面五.示教运动状态 1.运动指令（见图 2）图2

1）运动类型 | Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动 | Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 | Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

17 SHANGHAI-FANUC 2）位置数据类型 | P:一般位置 | PR[ ]:位置寄存器 3）速度单位速度单位随运动类型改变。表 2速度范围 1到 100% 1到 2000mm/sec 1到 12000cm/min 0.1到 4724.0 inch/min 1到 520deg/sec 4）终止类型(见图 3) | FINE | CNT(CNT0=FINE) 5）附加运动语句 |腕关节运动：W/JNT |加速倍率：ACC |转跳标记：SKIP LBL[ ] |偏移：OFFSET 6）改变运动类型和位置号图 3改变运动类型

1.移动光标到运动类型，按 F4 Motion Modify JOINT 10%CHOICE显示运动类型子菜单。（画1 Joint 5 面 1） 2 Linear 6 3 Circular 7 4 Options 8 SAMPLE1 5/6画面 1

2.从子菜单中选择SAMPLE1 JOINT 10%合适的运动类型。 5/5当运动类型改变的 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 4 L P[2] 500cm/min FINE时候，速度单位也5 J P[3] 100% CNT30相应的改变。（画面 2） [END] Enter value or press ENTER CHOICE POSITION >画面 2改变位置号 1.移动光标的位4 L P[2] 500cm/min FINE置号。 5 J P[3] 100% CNT302.输入新的位置 [END] Enter value or press ENTER号，按 ENTERCHOICE POSITION >确认。（画面 3） 画面 3 18

SHANGHAI-FANUC 六.修正点

|示教修正点 |直接写入数据修正点示教修正点画面 1

1.移动光标到要修正的运动指令的SAMPLE1 JOINT 10%开始处。 4/5 1 J P[1] 50% FINE 2 J P[4] 70% CNT30

3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 2.示教机器人到需要的点处（画面 1）。 4 L P[2] 500cm/min FINE

5 J P[3] 100% CNT303.按下 SHIFT键的同时，按 F5 [END] Position has been recorded to P[2]TOUCHUP 记录新位置（画面 2）。 POIN TOUCHUP >画面 2直接写入数据修正点 1.移动光标到位置号（画面 3）。 SAMPLE1 JOINT 10% 2/5 1 J P[1] 50% FINE 2 J P[4] 70% CNT30

3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END] Enter value or press ENTER CHOICE POSITION >画面 3 2.按下 F5 POSITION显示数据位置Position Detail JOINT 10%子菜单，默认的显示是通用坐标系下P[4] GP:1 UF:0 UT:1 CONF:FUT 00 的数据（画面 4）。 X 1500.000mm W 40.000 deg Y -342.879mm P 10.000 deg Z 855.766mm R 20.000 deg SAMPLE1 2/5 1 J P[1] 50% FINE 2 J P[4] 70% CNT30

3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END] Enter value or press ENTER CONFIG DONE [REPRE] >画面 4 19

SHANGHAI-FANUC 3.输入需要的新值（画面 5）。. Position Detail JOINT 10% P[2] GP:1 UF:0 UT:1 CONF:FUT 00 X 1500.000mm W 40.000 deg Y -340.879mm P 10.000 deg Z 855.766mm R 20.000 deg SAMPLE1画面 5 4.改变数据类型,按 F5 [REPRE],通用坐标系的数据将转变成关节坐标Position Detail P[2] GP:1 UF:0 UT:1 JOINT 10% 系的数据（画面 6）。 J1 0.345 deg J4 40.000 deg J2 23.880 deg J5 10.000 deg

1 Cartesian

2 JointJ3 30.000 deg SAMPLE1 J6 20.000 deg [REPRE]画面 65.按 F4 DONE返回前一画面（画面 DONE [REPRE] 7）。画面 7 七.编辑命令(EDCMD)（见表 4） 插入空白行 1.移动光标到需要插入空白行的地方（画面 1）。 SAMPLE1 JOINT 10% 3/3

1 J P[1] 50% FINE 2 J P[4] 70% CNT30

3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END] POIN画面 1 TOUCHUP >2.按下一页键 “>”显示下一页功能菜单（画面 2）。[INST] 画面 2 [EDCMD] > 3.按 F5 EDIT 显示编辑命令，选择 Insert。 How many line insert to? 2 [INST] 画面 3 [EDCMD] > 2 Delete 3 Copy 4 Find 5 Replace 6 Renumber

7 Undo [EDCMD]

4.输入需要插入的空白行数（画面 3）。SAMPLE1 JOINT 10% 5/5 1 J P[1] 50% FINE 2 J P[4] 70% CNT30 3 4

5 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END] 画面 4 1 Insert 20SHANGHAI-FANUC 表 4

Insert从程序当中插入空白行 Delete从程序当中删除程序行 Copy复制程序行到程序中其他地方 Find查找程序元素 Replace用一个程序元素替换另外一个程序要素 Undo撤消上一步操作删除程序行 1.移动光标到要删除的程序行前。 2.按下一页键显示下一页功能菜单。 2 3

4J P[4] 70% CNT30 L P[1] 1000mm/sec CNT30 L P[2] 500cm/min FINE3.按 F5显示编辑命令，选择 Delete5 J P[3] 100% CNT30（画面 1）。 [END] 1 Insert 2 Delete

3 Copy [INST] 画面 1 [EDCMD] > 4 Find 5 Replace 6 Renumber

7 Undo [EDCMD] 4.选择要删除的范围,选择 YES 确Delete line(s) ? 认删除（画面 2）。YES 画面 2NO 复制程序行 4 L P[2] 500cm/min FINE1.选择 Copy。 5 J P[3] 100% CNT30 1 Insert [END] 2 Delete

3 Copy[INST] [EDCMD] > 画面 3 Move cursor to select2.移动光标到要复制的程序行处。按 F2 Copy（画面 3）。

COPY 画面 4 PASTE 4 L P[2] 500cm/min FINE3.选择复制的范围再按 F2 Copy确5 J P[3] 100% CNT30认（画面 4）。 [END] COPY PASTE4.按 F5 Paste粘贴被复制的程序行（画面 5）。 画面 5 Paste before this line ?5.选择粘贴方式（画面 6）。 LOGIC POS_ID POSITION CANCEL-F2 LOGIC 不粘贴位置信息 画面 6 -F3 POS_ID 粘贴位置信息和位置号 -F4 POSITION 粘贴位置信息，不粘贴位4 L P[2] 500cm/min FINE 5 L P[2] 500cm/min FINE置号 6 J P[3] 100% CNT30-F5 CANCEL 取消 [END]画面 7 21

SHANGHAI-FANUC 八.程序操作

1.查看和修改程序信息1.按 SELECT键进入程序目录画面FILE JOINT 10%（画面 1）。 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment

1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1]

4 TEST2 [TESTPRG2] . . . [TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATR] > COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT >画面 1 2.按 F2 DETAIL显示程序信息（画面 2）。 Program Detail JOINT 10% 5/10

3.移动光标到要修改的项目，进行具Create Date: 10-MAR-1994 体修改。 Modification Date: 10-MAR-1994 Copy source [**************] Positions: FALSE Size:: 312Byte 4.按 F1 END退出。

1 Program name: [ SAMPLE2 ] 2 Sub Type: [ None ]

3 Comment: [*************] Group Mask: [ 1,*,*,*,* ] 4 Write protection: [ OFF ]

5 Ignore pause: [ OFF ] END PREV NEXT 画面 2 表项目描述 Create Date创建日期 Modification Date 最后一次编辑的间 Copy source拷贝来源 Positions是否有点 Size文件大小 Program name程序名 Sub Type子类型 Comment注释 Group Mask组掩码（定义程序中有哪几个组受控制） Write protection写保护 Ignore pause是否忽略 Pause 22

SHANGHAI-FANUC

2.删除程序文件 1.按 SELECT键进入程序目录画面FILE JOINT 10%后，移动光标选中要删除的程序（画 61276 bytes free面 1）。 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]

3 TEST1 [TESTPRG1]

4 TEST2 [TESTPRG2] . [TY(. ) PE] CRE(. ) ATE DELETE MONITOR [ATR] >画面 1 Delete ?2.按 F4 YES或 F5 NO，确认或取消删除操作。画面 2 YES NO 3.复制程序文件 1.按 SELECT键进入程序目录画面后，移动光标选中要复制的程序（画FILE 61276 bytes free JOINT 10%2/4面 1）。 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1]

4 TEST2 [TESTPRG2] . . . COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT >画面 1 2.按 F1 COPY显示为复制文件. JOINT 10% 起程序名的画面（见画面 2）。 1 Words

2 Upper Case 3 Lower Case