安川机器人初级教程精编WORD版

安川机器人初级教程精

编WORD版

IBM system office room 【A0816H-A0912AAAHH-GX8Q8-GNTHHJ8】

苏州辛德斯机器人系统工程有限公司

安川机器人DX200实战应用

第一天

（一） 机器人介绍

1. 控制箱 ERC MRC MRCⅡ XRC NX100 DX100 DX200 YASKAWA机器人发展史

本 体 K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6 、1400等 HP6、EA1400N等 MH6 、HP20D等 MH12 、MH24等 2.安川机器人在工业生产中的应用弧焊 装配 点焊 搬运 切割 码垛 激光加工 生物医学

喷涂 去毛刺 3.机器人的系统构成 4.DX200机器人控制箱

安全事项：

1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 1、正确开机步骤

1、打开变稳压器【电源开关】 ， 按下电源【启动】按钮。

2、打开控制箱【电源开关】 ， 按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。 2、简单操作机器人 1、

按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。

2、 握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。示教编程器的[伺服接通]LED灯就会亮起。

注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险

3、

4、

用关节坐标或直角坐标带动机器人

3、 关节坐标的运转 4、各 轴 运 动 方 向 5、机器人教导盒功能 6、示教器画面显示 7、状态显示区详解

1 可进行轴操作的控制轴组

当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组。 2 动作坐标系 3 手动速度 4 安全模式 5 动作循环 6 执行中的状态 7 模式 8 翻页 9 多画面模式 10 存储器电池消耗

11 数据保存中 8、运 动 模 式 9、单 一 圆 弧 运 动 10、连 续 圆 弧 运 动

或者在想要改变曲率的点加上 “FPT”附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。 11、单 一 曲 线 运 动 12、连 续 曲 线 运 动

程序的插入及修改：

要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】， 要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。

（二）机器人编程教导

1、新程序的建立

1、在编辑模式下选择【程序】菜单

2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称