图3-7 L324图
LM324是四运放集成电路，它采用14脚双列直插塑料封装，外形如图所示。它的内部包含四组形式完全相同的运算放大器，除电源共用外，四组运放相互独立。
3.5火焰传感器
此传感器本品可广泛应用于灭火机器人比赛中测量火焰值、足球比赛时，用于确定足球的方向。下图为火焰传感器实物图。
图3.8 火焰传感器实物图
3.5.1火焰传感器使用
此传感器具有优良的火焰探测性能，可根据可见光、红外光强弱变化输出电平的大小。其输出端口是一个四针的插头，其中黑色线为地线、红色线为电源线（+5V）、黄色线为信号线，用于输出测量的红外光强度电平、棕色线为信号线，用于输出可见光强度电平。
第四章 流程设计
4.1 灭火机器人行进路线分析
当小车处于起点，小车要开始搜索房间有两种路径可以选择，一是不过台阶，绕着4号房间向外搜索。二是直接过台阶，然后开始搜索。显然直接过台阶可以节省很多的时间，路径更短，因为我们制作的小车为履带结构，结合我们小车的特点和前面分析，我们选择过台阶。
过台阶后，小车处于3号和4号房间中间，由图可知，沿着右走的方案比较好，因此我们采用是右手规则，首先搜索的是3号房间，如图中的红色箭头。当在3号房间发现火源时，小车进入房间并灭火，灭火后按原路返回；如没有发现火源，小车继续按右手规则搜索房间，直到搜索4号房间，不管有没有搜索到火源，从4号房间出来都绕着4号房间返回起点，因为回家过程中的时间不记入总时间，而绕行比较安全，小车比较好控制。
342灭火路线1 回家路线
图4.1 灭火机器人行进路线
4.2 软件流程图
开始搜索3号房间是是否有火否灭火否火已灭是搜索2号房间3号房间回家是是否有火否灭火否火已灭是搜索1号房间2号房间回家是是否有火否灭火否火已灭是搜索4号房间3号房间回家是是否有火否灭火否火已灭是4号房间回家3号房间回家停止
图4.2 灭火小车软件设计流程图
第五章 实验心得
好好学习，天天向上
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