*sys_ext_alm()：用于设定外部报警，参考车床刀架自动换刀PLC程序说明。 mod_M_code(0)：M指令代码，M00~M99。置“-1”时M指令完成。 mod_T_code(0)：T指令代码，T1~T16。置“-1”时T指令完成。 *axis_stat(2)：坐标轴2即Z轴状态，共16位每一位表示一种状态，用一个较直观的字符串表示，例如，AX_COORD_SETUP：已回参考点建立了机床坐标系；AX_LOCK：锁住。
*tot_mag_pos()：总刀位数，本例包括刀库（16）和主轴（1）共17位。 *cutter_in_mag(0)：当前主轴（0刀位）上的刀具号。 get_axis_pos(2)：读轴2（Z轴）机床坐标位置。
set_axis_moveto(2,l,to_pp8ms(5000))：令轴2（Z轴）以5000毫米/分钟的速度移动到机床坐标值为l的位置。
to_pp8ms(5000)：将5000毫米/分钟的进给速度转换为脉冲当量/插补周期。 get_axis_den(2)：0：轴2（Z轴）未完成定位；1：轴2已完成定位。 plc1_time：PLC扫描周期（16毫秒）。
spdl_ctrl：主轴控制字，0：停止，1：正转，2：反转。 mac_lock()：机床锁住标记，0：未锁，1：锁住。 mst_lock()：MST指令锁住标记，0：未锁，1：锁住。 z_lock()：Z轴锁住标记，0：未锁，1：锁住。 mod_T_buf：T指令缓存。
Tool_Counter：选刀时转过的刀位数（-7~-1，1~8）负号表示反转。 Tool_New_Pos：新刀具的位置，0~16。
Tool_Find_Ctrl：选刀控制，0：无选刀要求，1：有选刀要求。 Tool_Find_Stage：选刀过程的顺序标记。
Tool_Find_Finish：选刀过程完成标记，0：未完成，1：完成。 Z_Old_Pos：换刀前Z轴的机床坐标位置。
Tool_Change_ctrl：换刀控制，0：无换刀要求，1：有换刀要求。 Tool_Change_stage ：换刀过程的顺序标记。
Tool_Change_finish：换刀过程完成标记，0：未完成，1：完成。 Tool_Change_dwell：换刀过程各顺序步之间的延时时间（单位：毫秒）。
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Air_Dwell：主轴吹气延时时间（单位：毫秒）。 C语言PLC程序如下： 换刀使能判断子程序：
int Tool_Change_Enable(void) //换刀使能判断子程序。 {
if((X[1]&0x40)==0x40) //如果气压报警（X1.6为1） *sys_ext_alm()|=0x400; //则输出10号外部报警，显示气压报警。 else //否则
*sys_ext_alm()&=~0x400; //清楚10号外部报警。
if(((*axis_stat(2)&AX_COORD_SETUP)==0)|| //若Z轴未回过参考点，或 (*axis_stat(2)&AX_LOCK)|| //Z轴处于锁住状态，或 (*sys_ext_alm()&1)|| //有1号外部报警：主轴故障，或 (*sys_ext_alm()&2)|| //有2号外部报警：进给驱动故障，或 (*sys_ext_alm()&0x400)) //有10号外部报警，气压报警，则 return 0; //返回“0”，禁止换刀，并且 //从换刀处理程序返回到PLC主程序（简称“返回”）。
else //否则
return 1; //返回“1”，允许换刀，并且返回。 }
T指令（选刀）处理子程序：
由于T指令选刀必须在换刀的过程中间完成，因此T指令处理子程序只对T指令进行数据传递，即完成。
void exec_T(0) // T指令处理子程序。 {
if(mod_T_code(ch)!=-1) //若有新的T指令输入，
mod_T_buf=mod_T_code(0); //对T指令缓存。 mod_T_code(0)=-1; //T指令完成。 }
与换刀相关的M指令处理子程序：
void exec_M(0) // M指令处理子程序。 {
if(mac_lock()||mst_lock()) //若机床锁住或MST锁住， {
mod_M_code(0)=-1; //M指令完成。 return; }
switch(mod_M_code(0)) //判断当前M指令。 {
case 6: //M06：换刀M指令。
if((mod_T_buf<=0)||(mod_T_buf>16))|| //若T指令不在1到16之间，或
(mod_T_buf==*cutter_in_mag(0))) //所选刀已经是主轴上的刀， {
mod_M_code(ch)=-1; //M指令完成。 break; //退出。 }
if(Tool_Change_Enable()==0) //若换刀不允许，则
{
*sys_ext_alm()| = 0x4000; //输出14号外部报警：换刀不允许。 break; }
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else //否则， *sys_ext_alm()&=~0x4000; //清除换刀不允许报警。
if(Tool_Change_ctrl==0) //若未换刀未启动（换刀控制字为0）。 {
Tool_Change_ctrl=1; //则启动换刀程序（换刀控制字置1）。 Tool_Change_finish=0;
Tool_New_Pos =mod_T_buf; //从T指令缓存读新刀位置。 }
break;
以下为检查、调试换刀过程时所需的临时M指令：
case 21: //M21：刀库正转一个刀位。 Y[1]|=0x40; //刀库电动机启动（Y1.6置1）。 Y[1]&=~0x80; //关刀库反转控制（Y1.7清0）。 if(((~X[1])&(R[101]))&0x80) //若读到刀位计数器信号（X1.7下降沿）， {
Y[1]&=~0xc0; //停止刀库。 mod_M_code(0)=-1; //M指令完成。 }
break;
case 22: //M22：刀库反转一个刀位。 Y[1]|=0x40; //刀库电动机启动（Y1.6置1）。 Y[1]|=0x80; //刀库反转控制输出（Y1.7置1）。
if(((~X[1])&(R[101]))&0x80) //若读到刀位计数器信号（X1.7下降沿）， {
Y[1]&=~0xc0; //停止刀库（Y1.6、Y1.7置0）。 mod_M_code(0)=-1; //M指令完成。 }
break;
case 23: //M23：刀库停止。
Y[1]&=~0xc0; //停止刀库（Y1.6、Y1.7置0）。 mod_M_code(0)=-1; //M指令完成。 break;
case 31: //M31：刀库退回位，即远离主轴到刀库位置1。 Y[1]|=0x10; //输出刀库退回控制信号（Y1.4置1）。 Y[1]&=~0x20; //关断刀库靠近主轴控制信号（Y1.5置0）。 mod_M_code(ch)=-1; //M指令完成。 break;
case 32: //M32：刀库换刀位，即靠近主轴到刀库位置2。 if((*axis_stat(2)&AX_COORD_SETUP)==0) //若轴2（Z轴）未回参考点， {
mod_M_code(0)=-1; //M指令完成。 break; }
if(get_axis_pos(2)<(-110000)) //若轴2（Z轴）位置低于Z轴位置1（-110.000）， {
mod_M_code(0)=-1; //M指令完成。 break; }
Y[1]&=~0x10; //关断刀库退回控制信号（Y1.4置0）。 Y[1]|=0x20; //输出刀库靠近主轴控制信号（Y1.5置1）。 mod_M_code(0)=-1; //M指令完成。 break;
case 33: //M33：关闭刀库平移控制阀。
Y[1]&=~0x10; //关断刀库远离主轴控制信号（Y1.4置0）。 Y[1]&=~0x20; //关断刀库靠近主轴控制信号（Y1.5置0）。 mod_M_code(ch)=-1; //M指令完成。
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break; } }
选刀处理子程序：
void Tool_Find(void) //选刀处理子程序 {
int p1,p2; //定义临时变量
*tot_mag_pos()=16+1; //定义刀位数为16（刀库）+1（主轴）=17。 if(Tool_Find_Ctrl==0) //若选刀控制标记为0，即禁止选刀， {
Tool_Find_Stage=0; //则选刀顺序标记清0，回到初始值。 return; //返回。 }
switch(Tool_Find_Stage) //否则，开始选刀，读取选刀顺序标记。 {
case 0: //选刀第0步 Tool_Find_Finish=0; //选刀完成标记清0。 Tool_Find_Stage=1; //置下次PLC扫描周期进入的选刀顺序标记为1。 break; //退出switch结构，以下相同。 case 1: //选刀第1步
p1=Tool_New_Pos-*cutter_in_mag(0); //计算正转转过的刀位。 if(p1<0) //若<0，表示新刀位<当前位。
p1+=16; //计算正转转过的刀位绝对值。
//如从14号刀到1号刀，需要正转1-14+16=3个刀位。
p2=*cutter_in_mag(0)-Tool_New_Pos; //计算反转转过的刀位。 if(p2<0) //若<0，表示新刀位>当前位。
p2+=16; //计算反转转过的刀位绝对值。
//如从1号刀到4号刀，需要反转1-4+16=13个刀位。
if(p1>p2) p1=-p2; //选则最短路径，并包含旋转方向。 Tool_Counter=p1; //置旋转刀位数
Tool_Find_Stage=2; //置下次PLC扫描周期进入的选刀顺序标记为2。 break;
case 2: //选刀第2步。
if(Tool_Counter>0) //若旋转刀位数>0表示正转选刀。
{
Y[1]| = 0x40; //输出Y1.6启动刀库电动机旋转。 Y[1]&=~0x80; //关闭反转控制Y1.7，电动机正转。 }
if(Tool_Counter<0) //若旋转刀位数<0表示反转选刀。
Y[1]|=0x40; //输出Y1.6启动刀库电动机旋转， Y[1]|=0x80; //输出反转控制Y1.7，电动机反转。
Tool_Find_Stage=3; //置下次PLC扫描周期进入的选刀顺序标记为3。 break;
case 3: //选刀第3步。 if(((~X[1])&(R[101]))&0x80) //读到刀位计数器信号X1.7下降沿，
//注：R[101]为X[1]上一PLC扫描周期的状态。
{
if(Tool_Counter>0) //正转选刀，
Tool_Counter-=1; //则旋转刀位数-1。
if(Tool_Counter<0) //反转选刀，
Tool_Counter+=1; //则旋转刀位数+1。
}
if(Tool_Counter==0) //若旋转刀位数为0，表示已到达目的刀位。
Tool_Find_Stage=4; //置下次PLC扫描周期进入的选刀顺序标记为4。 break;
case 4: //选刀第4步。
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