基于“慧鱼”模型的工业机械手设计

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基于“慧鱼”模型的工业机械手设计

作者：刘永嘉 张智辉 李志英

来源：《中国新技术新产品》2017年第12期

摘 要：本文设计的工业机械手以慧鱼模型为基础，它能替代部分人工操作；能按照生产工艺要求，遵循一定的时间、程序和维度来完成工件的传送与装卸；能制作必要的器具进行焊接与装配，从而大大改善工人劳动量，显著地提高生产率，加快工业生产机械化和自动化步伐。

本设计使用ROBO Pro（慧鱼）软件控制ROBO TX控制器，实现对基于慧鱼模型的机械手的操作控制。通过ROBO Pro程序可实现对机械手的控制，改变程序就可实现不同的控制要求。

关键词：工业机械手；慧鱼模型；ROBO Pro 中图分类号：TP242 文献标识码：A 1.设计题目的提出及主要任务

经过历史的考验，机器人对我们的生产和生活越来越重要。单位时间内的次品率也越来越低，同时我们工作更加轻松，只需控制好操作面板，也就是机器人的控制系统。与此同时，生产出来的产品品质更加完美，这样可以显著节省成本开支。鉴于其重要作用，因此它被列入很多国家的高新技术产业。同时，机器人是一门综合了机电子、电子计算机及仿生人工智能等诸多专业的新兴学科。

本次设计以现有的工业机械手为基础，依靠慧鱼模型，设计以传送、运输为主要功能的新型工业机械手。

2.机械手的组成和结构设计

机械手一般由执行、驱动、控制等机构3部分组成。 （1）执行机构

由传递装置、驱动装置、控制系统以及末端操作器组成。 ①夹持部分

这是机械手的独立的执行部件，夹持部分采用蜗轮蜗杆机构控制手抓的加紧、释放。