PID控制原理与控制算法

当软开关FS/NS切向FS位置时，又恢复正常输出方式。

5．4．5自动/手动切换

在正常运行时，系统处于自动状态；而在调试阶段或出现故障时，系统处于手动状态。

图5-4-8为自动/手动切换处理框图。

一、软自动/软手动

当软开关SA/SM切向SA位置时，系统处于正常的自动状态，称为软自动(SA)； 当软开关SA/SM切向SM位置时，控制量来自操作键盘或上位计算机，称为软手动(SM)。一般在调试阶段，采用软手动(SM)方式。

二、控制量限幅――对控制量MV进行上、下限限处理, 使得MH≤MV≤ML. 三、自动/手动

当开关处于HA位置时，控制量MV通过D/A输出，称为自动状态(HA)状态)；

当开关处于HM位置时，手动操作器对执行机构进行操作，称为手动状态(HM状态)。 四、无平衡无扰动切换

1、无平衡无扰切换的要求

在进行手动到自动或自动到手动的切换之前，无须由人工进行手动输出控制信号与 自动输出控制信号之间的对位平衡操作，就可以保证切换时不会对执行机构的现有 位置产生扰动。

2、无平衡无扰切换的措施。 在手动(SM或HM)状态下，应使给定值(CSV)跟踪被控量(CPV)，同时也要把历史数据， 如e(n-1)和e(n-2)清零，还要使u(n-1)跟踪手动控制量(MV或VM)。

从输出保持状态或安全输出状态切向正常的自动工作状态时，可采取类似的措施。

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