4.3 本章小结
本章介绍了机械手液压系统的组成，工作原理及工作过程，液压传动有以下优点：
1.液压传动的各种元件，可根据需要方便、灵活的来布置； 2.重量轻、体积小、运动惯性小、反应速度快、定位精度好； 3.操纵控制方便，可实现大范围的无级调速； 4.可自动实现过载保护； 5.成本低廉、性能优越。
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第5章 液压缸的保养与维修
5.1 液压元件的安装
1.安装前元件应以煤油进行清洗，并要进行压力和密封性实验，合格后可安装。 2.泵及其传动要求较高的同心度。
3.油泵的入口，出口和旋转方向一般在泵上均有标明，不得接反。 4.安装各种阀时，应注意进油口与回油口的方向。 5.为了避免空气渗入阀内，连接处应保持密封良好。
6.用法兰安装的阀件，螺钉不能拧的过紧，因为有时拧的过紧反而密封不良。
5.2 液压系统的一般使用与维护
1.油箱中的液压油应经常保持正常油面。 2.液压油应经常保持清洁。
3.油温应适当，油箱的油温一定不能超过60oC
4.回路里的空气应完全清除掉。回路里进入空气后，因为气体的体积和压力成反比，可以随着负荷的变动，油缸的运动也要受到影响。为了防止回油管回油时带入空气，回油管必须插入油面以下。吸入管和泵轴的密封部分等各个低于大气压的地方应注意不要漏入空气。
5.在初次起动油泵时，应向泵里灌满油，检查转动方向是否正确，入口与出口是否接反。
6.在油泵起动和停止时，应使溢流阀御荷。
7.溢流阀的调节压力不得超过液压系统的最高压力。
8.应尽量保持电磁阀的电压稳定，否则可能会导致线圈的过热。 9.易损的零件，如密封圈等，应经常有备品，以便及时更换。
5.3 一般技术安全事项
液压系统的使用维护中，必须注意技术安全否则会引起伤亡事故。
用扳手去拧紧或调整的零件，避免放在当扳手松滑时容易把手弄伤的地方。 所有连接螺钉必须拧紧。法兰上所有螺钉都必须装上。 一切连锁或锁紧装置校准。
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检查用的压力计等仪表，必须放于便于观察的地方。 当系统发生故障时，禁止在工作的条件下进行检查和调整。 当打开放气阀时，眼睛不要对着喷射的方向。
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第6章 机械手控制系统
本次设计的机械手是以PLC控制个液压元件来实现机械手各关节的运动。至于机械手在空间的运动和定位则由外部的电脑操作系统完成，它主要先进行机器手的运动学分析，动力学分析，轨迹规划和编程。从而由上述系统完成整个机械手在空间的行走，定位和重复定位等操作。
图6.1PLC控制液压系统图
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