小型四旋翼直升机的建模与仿真控制(2)

４

２

圈Ｉ四旋翼直升机的动态简圈

机身的不平衡；将其中任意一组旋翼的转速（如ｎ，和ｆｌ，）等量的增大或减小，另外一组保持不变，这样将造成机体的角速度不平衡，则机体旋转（顺时针或逆时针），即产生偏航运动；当四个旋翼中的某一个旋翼的转速（如Ｑ。或ｎ：）改变，而其他三个转速保持不变时，会造成向下或向上的推力不平衡，机体产生俯仰或者翻滚运动，同时可产生一水平分力，实现直升机的前后左右飞行口１。

３四旋翼直升机的数学模型

３．１

系统动力学分析与建模

直升机的飞行动力学数学模型，是直升机飞行控制系统

设计和仿真研究的基础。自身机是一个复杂的动力学系统，要想准确地推导出其动力学的数学模型非常困难。这是因为地球本身存在运动，大气也不是静止的；飞机本身也不是绝对的刚体，运动过程中比刚体要复杂得多。除了归因于直升机的可操作性，还有就是在外力的作用下会产生弹性变形。而且旋翼机的旋翼在旋转运动时会产生陀螺效应。在推导运动方程时，这些因素不可能都考虑在内，为简单起见，对直升机做以下假设旧Ｊ：

搜索“diyifanwen.net”或“第一范文网”即可找到本站免费阅读全部范文。收藏本站方便下次阅读，第一范文网，提供最新人文社科小型四旋翼直升机的建模与仿真控制(2)全文阅读和word下载服务。