自动控制原理复习资料(2)

为：

①写出开环系统的幅频特性A( )、相频特性 ( )及实频特性P( )和虚频特性Q( )； ②利用幅频特性A( )、相频特性 ( )求出 0和 时的幅值和相角，确定幅相频率特性的起点（ 0型系统：起点为K 0 ； 0型系统：起点为 90 ,特别是 1型系统，其低频段渐进线为 x limP( )）和终点（0 90 (n m)）。

0

③利用实频特性P( )和虚频特性Q( )求出幅相频率特性与实轴和虚轴的交点（包括交点对应的频率），特别是与实轴的交点对于系统稳定性的判别有重大意义。

令P( ) 0，求出令Q( ) 0，求出④按顺时针方向，从起点开始，中间通过几个关键点到达终点。非最小相位情况）

（2）绘制开环系统对数频率特性的一般步骤为：①将系统的开环传递函数分解为若干典型环节相乘的形式；②画出每个典型环节的对数频率特性曲线③分别对它们进行代数相加，即可得到开环系统的对数频率特性曲线3．奈奎斯特稳定判据及稳定裕量（1）奈奎斯特稳定性判据①当开环系统稳定时，如果相应于围 (-1，j0)点，则闭环系统是稳定的，否则就是不稳定的。②当开环系统不稳定时，说明系统的开环传递函数右半部分，如果当 从—∞→闭环系统是稳定的，否则③如果奈奎斯特曲线正好通过则闭环系统处于临界稳定状态，这种情况一般也认为是不稳定的。为简单起见，奈氏曲线通常只画实轴为对称轴。

应用奈奎斯特稳定性判据判别闭环系统稳定性的一般步骤如下：①绘制开环频率特性段曲线，然后以实轴为对称轴，画出对应于—∞→②计算奈氏曲线对点的点作一矢量，并计算这个矢量当次的方法计算N值。

③由给定的开环传递函数④应用奈奎斯特判据判别闭环系统的稳定性。（2）稳定裕量

用相位裕量和增益裕量来定量的表示系统的相对稳定性，标。相位裕量和增益裕量如图，代入Q( )中，即可求出，代入P( )中，即可求出

从+∞变化时的奈氏曲线逆时针包围(即N p)，闭环系统就是不稳定的。( 1,j0)点，这表明闭环系统有极点在 从0→G(j )H(j )的奈氏图，作图时可先绘出对应于( 1,j0)的逆时针包围次数 从-∞→G(s)H(s)确定位于5-2所示。

G(j )与虚轴的交点与对应的频率； G(j )与实轴的交点与对应的频率。 （在此没有考虑零点及

Li( )和 i( )；

L( )和 ( )。 +∞变化时的奈氏曲线G(j )H(j )不包

G(s)H(s)有p个极点位于s平面的( 1,j0)点的次数N p，则

s平面的虚轴上，

∞变化的曲线的正半部分，另外一半曲线以

从0→+∞的—0的另外一半。

N。为此可从( 1,j0)点向奈氏曲线上+∞时转过的净角度，并按每转过360 为一s平面右半部分的开环极点数p。 它们也是系统的频率域性能指 -∞→+0→

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