第七届智控大赛题目（初级组、高级组、航空组）

本道题目评审时共进行三次试验，按照完成效果逐项累加分数。

满项 目 分 设计与总结报告：方案比较、设计与论证，理论分析与计算，电路图及有25 关设计文件，测试方法与仪器，测试数据及测试结果分析； 完成设计要求第（1）项 ； 完成设计要求第（2）项 ； 完成设计要求第（3）项 ； 完成设计要求第（4）项； 创新功能以及作品工艺，外观设计等。 15 20 15 10 15 其中，大一队伍参加可以获得150%的分数，大二队伍可以获得120%的分数，参赛每队的年级以队中年级最高者为准。

题目二：冲上云霄

一、设计任务：

设计一个可以使飞行器绕光滑导杆可控转动并能到达指定高度的运动控制

器。其简化示意图如下。

二、题目说明：

1 、参赛者自行设计标注刻度，量程为1m，分度值1cm，飞行器上需要有明显的指针，作为测量标准。导杆顶端要求做限位处理（机械或者程序限位均可），以防止飞行器飞出，飞出将扣除一定分数。

2 、整体布线务求安全整洁，务求避免出现线路缠绕等事故。 3 、只能使用光感、超声波等多种非接触式传感器进行高度测量。

4 、电机数量不做限制，也可搭配使用一定数量的舵机搭配使用，但务必保证飞行器在无控制作用下可绕光滑导杆自由转动。

5 、为确保安全，强烈建议使用航模用涵道风扇。若使用其他类型的动力组合，如单电机可采用请在对电机与螺旋桨性能了解充分的情况下选用其他类型动力组合；并准备防护措施（例如在适当位置增加防护挡板等），无防护措施者取消比赛资格。制作过程中请参赛选手确保安全第一！

6 、除电机驱动器可自行购买成品外，其他电路均需自行设计，无论是自行PCB打样还是交付工厂加工，请在电路板相应层注明“智控航空组（”此为比赛之必须，请大家务必遵守）。

三、设计要求：

1、 控制飞行器在20cm出发高度处悬停20秒，然后爬升至60cm处悬停直至稳态误差鉴定完毕。要求稳态误差±2cm内，现场将有数码相机连拍进行稳态误差鉴定。之后人工施加干扰，装置必须具备有一定的抗扰动能力（对具体抗扰动性能指标无要求），飞行器在整个飞行过程中需保持锁尾状态（即禁止飞行装置在以导杆为原点的极坐标平面内转动），锁尾角度任意。

2、 设计一个具有键盘，液晶屏等基本输入输出方式的地面站，评委将现场指定多个停泊点以及停泊点的停泊时间。参赛者需要按照评委指定要求在地面站输入数据，在得到评委示意之后依次开始动作。飞行器在整个飞行过程中保持锁尾状态（即禁止飞行装置在以导杆为原点的极坐标平面内运动，也就是说不管高度如何变化，不能饶导杆运动），锁尾角度任意。

3、 在设计要求2基础上，飞行器在整个动作期间，地面站能够实时显示飞行器当前高度以及从出发到当前时间点的历史高度响应曲线。飞行器在每个停泊点悬停稳定后的悬停时间内，屏幕能够切换显示上次对高度阶跃输入信号响应过程中的上升时间、延迟时间、峰值时间、调节时间、最大超调量、衰减比（同方向上第一二两个波峰的偏离量之比）、振荡次数（若在非零初始条件，上升时间为从响应曲线从上次稳态向此次稳态过渡过程中，从达到此次稳态值与上次稳态值之差的10%到90%所需要的时间，延迟时间为响应曲线从上次稳态向此次稳态过渡过程中，达到此次稳态值与上次稳态值差值的50%所需要的时间）。 4、 其他的创新功能。 四、评分标准： 项目 满分 设计与总结报告：方案比较、设计与论证，理论分析与计算，电路图25

及有关设计文件，测试方法与仪器，测试数据及测试结果分析； 完成设计要求第（1）项； 完成设计要求第（2）项； 完成设计要求第（3）项； 创新功能以及作品工艺等。 15 15 30 15 其中，大一队伍参加可以获得150%的分数；大二队伍可以获得120%的分数，参赛每队的年级以队中年级最高者为准。大一队伍允许使用电子罗盘辅助锁尾，大二（含）以上队伍使用电子罗盘锁尾将会降低评分。