adams与matlab联合仿真例子（正确没商量） (2)

11、导出控制参数

如果还没有加载ADAMS/Controls模块，单击菜单【Tools】→【Plugin Manager】，在弹出的插件管理对话框中选择ADAMS/Controls模块，并单击OK按钮，之后出现一个新的菜单Controls。单击菜单【Controls】→【Plant Export】，弹出导出控制参数对话框。在File Prefix输入框中输入control_pid，在Plant Input输入框中用鼠标右键快捷菜单输入Torque，(或者点击from pinput按钮，选中之前创建的Torque输入)，在Plant Output输入框中用鼠标右键快捷菜单输入Velocity，.link.Angle，(或者点击from pout put按钮，选中之前创建的输出)将Control package选择为MATLAB，Type选择为non_linear，Initial Static Analysis选择NO，ADAMS/Solver Choice选择为Fortran。单击file—select directiory，选定工作路径（我在桌面上创建了一个名为adams的文件），单击OK按钮后，在adams文件中将生成control_pid.m、 control_pid.cmd、control_pid.adm这3个文件。

12、导出ADAMS模型在MATLAB里的模块

启动MATLAB ，先将MATLAB的工作目录指向ADAMS的工作目录，方法是单击工作栏中Current Direction后的

按钮，

弹出选择路径对话框，选中桌面上的adams文件即可。在MATLAB命令窗口的>>提示符下，输入control_pid，也就是control_pid.m的文件名，Matlab的主界面会出现如下的文字。

然后在>>提示符下输入命令adams_sys ,该命令是ADAMS与MATLAB的接口命令。在 输入adams_sys命令后，弹出一个新的窗口，该窗口是MATLAB/Simulink的选择窗口，其中S-Function方框表示ADAMS模型的非线性模型，即进行动力学计算的模型，State-Space表示ADAMS模型的线性化模型，在ADAMS_sub包含有非线性方程，也包含许多有用的变量，我们选用如图所示的模块。

13、建立控制方案

在MATLAB/Simulink选择窗口中，单击菜单【File】→【New】→【Model】后，弹出一个新的窗口，单击工具栏中的保存按钮，将新窗口存盘为control_pid_1.mdl（不能与.m 文件同名）,将ADAMS_sub方框拖拽到control_pid_1.mdl窗口中，并参考下图完成控制系统的

搭建，也可采用其他的控制方案，注意图中的四个块，将这里选中

，要进行设置，可双击这个模

，四个都要设置。

14、设置MATLAB与ADAMS之间的数据交换参数

在control_model.mdl 窗 口 中 双 击ADAMS_sub方 框，在 弹 出 的 新 的 窗 口 中 双 击MSCSDoftware，弹出数据交换参数设置对话框，将Interprocess设置为PIPE(DDE) ，如果不是在一台计算机上，选择TCP/IP，将Communication Interval输入框中输入0.05（这是可以的），表示每隔0.05s在MATLAB和ADAMS之间进行一次数据交换，若仿真过慢，可以适当改大该参数，将Simulation Mode设置为continuous，Animation mode设置成interactive，表示交互式计算，在计算过程中会自动启动ADAMS/View，以便观察仿真动画，如果设置成batch，则用批处理的形式，看不到仿真动画，其他使用默认设置即可。

15、仿真设置和仿真计算。

单击窗口中菜单【Simulation】→【Simulation Parameters】,弹出仿真设置对话框，在Solver 页中将Start time设置为0， 将Stop time设置为20， 将Type设置为Variable-step,其他使 用默认选项，单击OK按钮。最后单击开始按钮，开始仿真。（若出现错误，重启MATLAB即可。每次启动MATLAB都需要选择路径到包含control_pid.m、 control_pid.cmd、control_pid.adm的文件夹，并输入control_pid(.m文件名)和adams_sys（ADAMS与MATLAB的接口命令））。 16、结果后处理

结果后处理也就是看图像，这里我提供三种看图像的方法。

（1） 用示波器显示。在MATLAB示波器中，可以得到角度和力矩的曲线。得到的Velocity变量曲线和Torque变量曲线分别如下图所示。此模型初始受重力作用，产生转动，通过控制力矩的大小，最终角速度为零，模型达到平衡。

（2） 在Matlab主界面画出图像。仿真完成后，在我们的workspace中会生成

的一些数，这是，

在起作用，在Matlab的主工作界面输入 plot(time,Angle,'b-');的语句按enter键，会出现以下

angle的图像，这和上面angle的图像是一样的。同理，输入plot(time，Angle_velocity,'b-');的语句按enter键，会出现以下Angle_velocity的图像，Torque也是一样的，不再画出。

（3） 用adams/postprocessor画出图像。回到ADAMS/View，进入到后处理界面。点击file-import-command file，对窗口作如下修改，最后点击Ok。

此时就可以看Torque、Angle、velocity的图像了，以上所有的图像与李增刚《adams入门

详解与实例》一书中是一样的，这是在三个模块

果。

中设置为1时得到的结

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