气动机械手的自动控制和上位机监控设计(4)

气动机械手的自动控制和上位机监控设计

3 联机调试

在运行组态王工程之前，根据需要可在组态王开发系统中对运行系统环境进行配置。组态王软件与PLC联机调试经验总结如下：

1）在联机调试时，如果某一个I/O端子接触不良，可能就会引起系统不能正常运行，故联机调试时不能盲目修改程序，还要确保硬件设计的可靠性。

2）组态王工程设定的COM口与PLC和计算机相连的COM口必须一致，而且通讯参数设置应相同，否则通信会失败。

3）当PLC与FPWIN GR编程软件正在通信的条件下，联机调试通信会失败。故联机调试前，应先退出FPWIN GR编程软件。

4）联机调试时，若机械手工作台附近有较剧烈振动时，色彩识别会出现错误，可能所有物块都会分拣到同一个物料槽内，故在联机调试时，空气压缩机不能离机械手装置太近。

经过多次联机调试，实现了设计目的。通过上位机的启动按钮与停止按钮可以控制下位机PLC程序运行与否，从而控制机械手的工作状况，通过监控界面能实时监视系统运行状况。联机调试时，机械手控制系统根据物块颜色确定把物块放进哪一个物料槽，上位机通过采样I/O状态，上位机监控画面中的对应部位会随着机械手工作台中相应部位的动作而有一定时间滞后的动作。机械手控制系统物块色彩识别现场画面与监控画面如图6所示。

图6 物块色彩识别现场画面与监控画面

4 结束语

此设计采用松下FP1-C40型PLC为控制器，以组态王软件为上位机开发平台，通过对系统硬件设计和软件设计，很好的实现了机械手系统的自动控制和上位机监控，达到了控制目的和良好的监控效果。对学习研究机械手控制系统的人员有一定参考价值。

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