全自动液压伺服压力机控制系统的研制(3)

图3　控制系统原理图

4　模糊控制器设计

模糊控制器的性能对系统的控制特性影响很大,而控制器的性能在很大程度上取决于模糊控制规则的确定及其可调整性。为使被控系统具有满意的控制效果,本文采用控制规则可调整的模糊控制器。

设误差E、误差变化EC及控制量U的论域为

(1)E=EC=U={-m,…,-1,0,1,…,m}

则在全论域范围内的模糊控制规则为

)EC>(2)U=<αE+(1-α

函数<x>表示一个取整函数,显然对于一个给定的α,就对应着一组控制规则,当α变化时,整个控制规则就相应变化。当α较大时,控制规则偏向于E,当α较小时,控制规则偏向于EC,所以,如何改变α是系统设计的关键。由于控制系统的实质最终反映在对系统误差e和e的控制上,因此α的

α可按下式取值变化必然与系统的误差e和e有关。

α=β(3)0|E|+β1上式中,β0和β1的取值与模糊变量E、EC、U的论域有关。当误差较大时,控制系统的主要目的是尽快消除误差,此时误差的权重系数应取大些。而当误差较小时,为保持系统稳定,此时误差变化的权重系数应取大些。这种控制规则可按系统误差的大小自动在线调整权重系数。5　测试结果及结论

将研制的电液伺服系统装备到所改造的砂轮压机上,经调试后,达到了砂轮压机原有的技术水平。该电液伺服系统具有动态响应快、稳态精度高的特点,且结构简单调整方便。对所生产的某一型号的砂轮(厚度为3mm公差为±013mm)进行了实际测试,结果如表1所示。测试结果达到了产品的要求。

表1　的砂轮实测结果(mm)

序号

1

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5

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测试结果312312313312311312219310313312

参考文献

(下转第90页)

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