基于STM32的四旋翼飞行器控制系统设计(21)

. .. (U K )/I 2y y M /Iy

. .. M /Ix (U3 Kx )/Ix (2-2)

. .. M/I z (U4 Kz )/Iz

由于四旋翼飞行器一般的飞行姿态变化较小，因此可以忽略空气阻力的影响，由此得到简化后的动力学模型：

..

U2/Iy

..

U3/Ix (2-3)

.. U4/Iz

由此可以看出，四旋翼飞行器的姿态控制简化模型中，对于任意一个角度而言，都是一个二阶系统，因此本文将采用PID控制器对其进行控制。

2.2 机械结构设计及材料选择

四旋翼机架的型号为F450，重量282克，电机轴距450mm，螺旋桨采用1047型，电机则采用朗宇X2212，980KV无刷电机，电调为好盈30A电子调速器，持续电流30A，短时电流40A，最高转速：2极马达210000转/分钟，重量：37g。电池则采用了2200mah锂电池，该部分如图2-2所示。

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