(c) 2200mah锂电池 (d) 组装后的四旋翼飞行器
图2-2 四旋翼飞行器机械结构及硬件
2.3 飞控板硬件电路与底层驱动
如图2-3所示为飞控板硬件电路结构图。
图2-3 飞控板硬件电路结构图
2.3.1 MCU及传感器选择
基于资金和性价比考虑,本文选择STM32F103VET6单片机作为飞控系统的主控芯片。STM32F系列属于中低端的32位ARM微控制器,该系列芯片是意法半导体(ST)公司出品,其内核是Cortex-M3。而STM32F103VET6拥有512K FLASH以及72M主频,芯片集成定时器,CAN,ADC,SPI,I2C,USB,UART,等多种功能,能够满足飞控的所有需求。
传感器采用GY-86模块与超声波HC-SR04,它是一个9轴模块,其集成了三轴陀螺仪与三轴加速度传感器MPU6050以及三轴磁力计HMC5883L,同时还配有高精度气压计MS5611。
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