S型无碳小车设计说明书(10)

图十三：后轮差速转向装置简图

Z1Z3

iiZZ由图可知左右侧传动链的传动比o1，o2为2和4的相互组合。即传动比是变化的。

Z1

Z25 33

Z当小车行进在第一个转弯口时，1轮的速度小，此时可以得到：4,为了使齿轮能

够够相互啮合，有Z1 Z2 Z3 Z4。通过LINGO软件进行计算，我们得到很多组解。为Z1Z3

ZZ了使小车的设计更加合理，左右侧传动链的传动比2和4不能太大，太大会导致在相同

模数条件下Z1和Z3的齿数过大，也不能太小，太小会因为加工精度的原因产生巨大的误差。从路径参数的选择中，我们知道了一个周期小车行进的总长为S 209.3731mm。我们也知道，在齿轮轴转动一圈的时候，小车前进的路程为S 209.3731mm，所以通过选用合Z1

Z适的传动比2，能够使小车后轮的半径在一个合理的范围内，综上所述，最后，我们选择

的是Z1 100;Z2 20;Z3 90;Z4 30;R轮 83.3mm，为了减小齿轮的半径，以上所有

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