S型无碳小车设计说明书(7)

图八:能量转换装置

2.4车架

车架不用承受很大的力，精度要求低。考虑到重量，加工成本，美观等因素，车架采用木材加工制作成三角底板式。

三 参数的确定

3.1路径参数的确定

在上面的讨论中，我们的路径是摆线和直线的组合，为了能让小车更顺利的转弯，转弯角度不能太小，为了能让小车行进的更远，必须使小车转向的半径不能太大。所以，确定了曲线的半径为R 300mm，小车的宽度为a 150mm，小车转角 36.7582 ，经过MATLAB拟合的曲线如图十。

轨迹方程为

对方程求积分，得到曲线的长度为

))))A1A2 A3A4 192.47mm；

B1B2 B3B4 144.35mm；

C1C2 C3C4 240.58mm；

曲线的长度为

A2A3 A4A5 854.40mm；

B2B3 B4B5 854.40mm；

B2B3 B4B5 854.40mm。

3.2自动转向装置参数的确定

自动转向装置参数的确定包含前轮转向装置参数的确定和后轮差速转向装置参数的确定。参数的确定有利于判断小车的设计是否合理，小车能否完成预计的轨道等实际问题。这里，我们假设齿轮轴每转一周，小车行进一个周期。

3.2.1前轮转向装置参数的确定

前轮转向装置是为了更好的按照规定的轨迹行进，我们把前轮安装在车架中间，则行进的轨迹为A1A2A3A4。前轮自动转向装置简图如图十一。

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