气动机械手控制回路设计(12)

其中Ａ缸为抓取机构的松紧缸，Ａ缸活塞后退时抓紧工件，Ａ缸活塞前进时松开工件。Ｂ缸为长臂伸缩缸。3缸为机械手升降缸。Ｄ缸为立柱回转缸，该气缸为齿轮齿条缸，把活塞的直线运动转换为立柱的旋转运动，从而实现立柱的回转。

对机械手的控制要求：手动阀启动后，程序控制从第一个节拍连续运转到最后一个节拍，将机械手右下方的工件搬到左上方的位置上去。系统的初始状态，如表3—1所示。

表3—1气动机械手系统的初始状态

执行元件 初始状态 功能

Ａ气缸 缩回位置 抓紧工件

B气缸 缩回位置 横向伸缩

C气缸 下端位置 上下动作

D气缸 有段位置 左右旋转

3.2气动机械手系统工作流程图设计

根据气动机械手的功能，设计其工作流程图，画气动机械手工作流程图；列出动作顺序，根据机械手动作顺序一步步画出工作流程图，流程图结构要简单，便于控制回路的设计。气动机械手系统工作流程图设计如下:图3—2

图3—2 气动机械手工作流程图

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