一阶直线倒立摆系统的可控性研究(17)

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式（4-7）为非线性微分方程组。为了便于应用经典控制理论对该系统进行设计，必须将其简化为线性定常的系统模型。

若只考虑θ在其工作点θθ<10 ）的微小变化，则有以下0 0附近（-10 <假定：

θ 0，sinθ θ，cosθ 1

则系统精确模式（4-7）可简化为：

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