一阶直线倒立摆系统的可控性研究(20)

4.2.2 基于系统精确模型的仿真

以系统精确模型进行仿真，结构图如图4-5所示。

图4-5 一阶直线倒立摆系统精确仿真结构图

仿真结果如图4-6所示。

小车位移

（t）and x（t）Response to a step input

摆杆偏角

Times（s）

图4-6 精确模型为控制对象的仿真结果图

从图4-4与图4-6的仿真结果可见，两个模型的动态响应曲线图是几乎是一样的，所以可以证明，前面所述的模型简化是合理的。

Evolution of the x position（m）

Angle evolution（rad）

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