自动控制理论典型环节频率特性 - 图文 

5.2.2典型环节的频率特性绘制及分析

（3）惯性环节

G(s)=

1

Ts+1

A.对数坐标图，或伯德（Bode）图

G(s)=

K

Ts+1G(s)=K1

Ts+1=K?

Ts+1

K>1K<1

G(s)=

1

？

10s+1

G(s)=

10

10s+1

G(s)=

1

nTs+1G(s)=

10

0.1s+1

G(s)=

K

nTs+1n>1

n<1

？

6

5.2.2典型环节的频率特性绘制及分析

折线法(渐近线法)画

对数坐标图，或伯德（Bode）图要点

低频

画大致形状的方法高频

画转折

图注画图要明确:意1.折线的斜率-20dB/dec事2.转角（折）频率项

3.某一特定频率对应的高度7

5.2.2典型环节的频率特性绘制及分析

（3）惯性环节

11+ωT221G(s)=Ts+111ωT=G(jω)=22?j221+jωT1+ωT1+ωTB.极坐标图，或奈魁斯特（Nyquist）图11+ωT22=ej?(ω)=A(ω)ej?(ω)?(ω)=?tan?1ωTP(ω)=11+ω2T22?ωTQ(ω)=1+ω2T221??1??2P(ω)??+Q(ω)=???2??2??8

5.2.2典型环节的频率特性绘制及分析

（3）惯性环节

11+ωT221G(s)=Ts+111ωT=G(jω)=22?j221+jωT1+ωT1+ωTB.极坐标图，或奈魁斯特（Nyquist）图11+ωT22=ej?(ω)=A(ω)ej?(ω)?(ω)=?tan?1ωT大致极坐标图形状的方法起点ωD0终点ωD∞走向ωD0～∞9

5.2.2典型环节的频率特性绘制及分析

（4）振荡环节

1

G(s)=22

Ts+2ζTs+1

0≤ζ<1

A.对数坐标图，或伯德（Bode）图

11j?(ω)

()G(jω)===Aωe222

1+2ζ(jωT)+(jωT)1?ωT+j2ζωT

A(ω)=

1

(1?ωT)+(2ζωT)

?12

22

2

?2ζωT?

?(ω)=?tg?22?

?1?ωT?

L(ω)=20logA(ω)=?20log(1?ωT)+(2ζωT)222210