智能循迹避障小车_论文(9)

AVR单片机智能循迹壁障小车论文

附录程序

#include <iom16v.h> #include <macros.h> #define uint unsigned int #define uchar unsigned char int b=0,c=0; int m=1; uint w=1;

//传感器从左到右 PA0 PA1 PA2 PA3 //IN1 IN2 IN3 IN4 PC0 PC1 PC2 PC3 //使能 B PB3 A PD7 void delay_us(int t) { do t--; }

void delay_ms(uint t) {

while(t!=0) {

delay_us(1142); t--; } } void zero() {

DDRA=0XF0; DDRB=0XFF; DDRD=0XFB;

PORTB=0XFF; PORTD=0XFF;

DDRC=0XFF; PORTC=0XFF;

MCUCR=0x03;//INT0 上升沿出触发； while(t>1);

GICR=0xC0;//外部中断使能打开 SREG|=BIT(7);//全局使能打开

//舵机

TCCR1A=0XA2; TCCR1B=0X1A; ICR1=19999;

OCR1A=2500; //2500 1200 SULIAO OCR1B=2400; //2400 780 //电机的初始化 TCCR0=0X69;

OCR0=205; TCCR2=0X69; OCR2=205; }

void duoji_shang()//下——舵机执行函数 {

TCCR1A=0XA2; TCCR1B=0X1A; ICR1=19999; OCR1B=780; }

void duoji_xia()//上——舵机执行函数 {

TCCR1A=0XA2; TCCR1B=0X1A; ICR1=19999; OCR1A=1000;//1200 delay_ms(500); OCR1B=2400; }

void stop() {PORTC=0XFF; }

//INT1低电平触发 0000 1011

搜索“diyifanwen.net”或“第一范文网”即可找到本站免费阅读全部范文。收藏本站方便下次阅读，第一范文网，提供最新人文社科智能循迹避障小车_论文(9)全文阅读和word下载服务。