智能循迹避障小车_论文(12)

AVR单片机智能循迹壁障小车论文

}

{

} }

if(b==4) { duoji_shang();} if(b==5)//罐子区 {stop();

delay_ms(1500); duoji_xia(); delay_ms(10); }

if(b==6)//临近启动区 {NOP();}

if(b==7)//临近启动区 {NOP();}

if(b>=8)//临近启动区 { m=0; } }

#pragma interrupt_handler INT_1:3 void INT_1()//壁障中断函数 { c=c+1; if(c==1)

void main() uint a; zero(); while(m) {

a=PINA&0X0F; switch(a) } while(1) { stop(); OCR1B=780;

OCR1A=2500;//停车区放下罐子 } }

{

case0x02:turn_left1(); break; case 0x01: turn_left();break; case0x04:turn_right1();break; case 0x08:turn_right();break; default:zhi_zou();break;

zhi_zou(); delay_ms(400);

}

{

zhi_zou1(); delay_ms(40); head_left(); delay_ms(550); zhi_zou1(); delay_ms(580); head_right(); delay_ms(1000);

zhi_zou(); delay_ms(1000); head_left();

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