智能循迹避障小车_论文(11)

void head_left() //蔽障左转右后左前 {

OCR0=200; }

void head_right() //蔽障右前左后 {

OCR0=112; } //左扭

void turn_left1() { } //右扭

void turn_right1() {

OCR0=205; OCR2=190; PORTC=0XFA;

}

TCCR0=0X69; TCCR2=0X69; OCR0=245; OCR2=220;

//左扭 void turn_left() { } //右扭

void turn_right() { }

#pragma interrupt_handler INT_0:2 void INT_0() { b=b+1;

PORTC=0XF6; TCCR0=0X69; TCCR2=0X69; OCR0=220;//255 OCR2=245;

if(b==1)//启动区 {NOP();}

if(b==2)//第一个跷跷板 {NOP();} if(b==3)//转弯区 { stop();

delay_ms(1000); turn_left();

OCR2=200; PORTC=0XF9;

PORTC=0XF9; TCCR0=0X69; TCCR2=0X69; OCR0=255; OCR2=255;//

OCR2= 119; PORTC=0XF6; //

PORTC=0XF6; TCCR0=0X69; TCCR2=0X69; OCR0=255;//205 OCR2=255;

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