面向汽车电子的嵌入式软件研究与开发(12)

致，所以气体容积可视为不变，充、放气视为绝热过程，系统与外界无热量交换，其状态方程可表达为：ｐｉｐ‘＝常数（２—５）

对（２．４）微积分并结厶（２＿５）可耀ｆＪｄｄｔｐ＝芋Ｑ。

国内外学术界通过对比试验数据，修正后得最终计算公式：（２．６）

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（２．７）

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２．２．４ｄｐｒ１ＫＡｐｌ………………．．Ｐ２／ｐＩ＞０．５２８ＡＢＳ控制策略

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图２．３ＡＢＳ逻辑门限算法逻辑

在车辆制动过程中，ＡＢＳ通过调节制动压力，使轮胎路面附着系数处于其

峰值附近而避免车轮抱死，保证车辆获得最大的制动力和较大的侧向力，以达到制动距离最短和保证车辆行驶稳定的目的。ＡＢＳ的控制策略和控制器参数的设定直接决定其性能的好坏。实用的ＡＢＳ几乎都采用基于加减速度和参考滑移率门限值的控制方式，而各门限值的选择主要依赖开发过程中大量实车试验数据调整。笔者工作的重点是ＡＢＳ算法的实现，不是ＡＢＳ控制算法本身的研究，这里只对我们的控制策略作简要的介绍。

我们主要参照Ｂｏｓｃｈ公司开发的逻辑门限控制策略，设计控制逻辑如图２．３。

图中．ａ为车轮角减速度门限值，＋ａ和＋Ａ分别为第一、第二角加速度门限值，ｓｌ和Ｓ２分别为第一、第二参考滑移率门限值，而且高附着路面和低附着路面各参８

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