MPU6050数据分析与滤波

MPU6050数据分析与滤波

DS-学习笔记02--MPU6050数据分析与滤波

[复制链接]论坛关于6050的帖子看了个遍也没整明白哪些东西可以用，哪些数据是干什么的。

沉寂了2天，尽可能的在网上收集资料，但是关于6050的太少了

在本论坛问题区提的问题有人看，没人回答，估计是看的人不会，会的人不会去问题区，要么就是大家对6050不熟悉或者是没用过吧。也没人来问津下我们初学者。

让我想起卜学亮一首歌：搞不懂就问人，搞得懂就答人，没有人懂还可以问神！

其实整到现在有的地方我还是不太明白，将就先贡献出来，给大家参考。

我参考的是飞思卡尔官方给出的设计参考。

1.关于6050 陀螺仪和加速度计 的角速度和角度计算。

A.陀螺仪角度计算，很多帖子中都提到了用的是积分，但是我这里还是重新讲下。 angle_n = angle_n-1 + (Gyro-C_Gyro)*R_Gyro;

angle_n 当前角度值，它的单位是度（°）

angle_n-1 上一次计算出的角度值

Gyro 陀螺仪敏感轴偏转值，也就是当前敏感轴读数

C_Gyro 陀螺仪零点偏移值，这个值的测量方法是：将陀螺仪敏感轴水平放置静止时的读数，我的零点偏移值是水平、垂直、倒置，分别取1024次，作平均值得出的，读数是-177.8865041，但是最后在程序实践中，调整到-99.90。或许还有别的办法，自己看着办吧。

R_Gyro 是陀螺仪比例。飞思卡尔的参考中提到这个值是可以计算出来的，下面我会提供下载，大家自己去看看怎么算的，但是在其论坛和调试手册中都提到，这个比例值还是实验法测量出来的比较准确。

B.加速度仪 角度计算。

加速度仪的角度计算有很多方法，论坛里就有2中。但是都用到了三角函数，数学没学好，照抄了也不行。参考了飞思卡尔的计算方法后大概是这样的。

Angle_Z = (az-C_Z)*R_Z;

angle_z 加速度计敏感轴Z轴产生倾角计算出的角度，单位度（°）

az 是加速度仪 Z轴读数

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