MPU6050数据分析与滤波(4)

MPU6050数据分析与滤波

connection failed");

30. }

31.

32. void loop() {

33. accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy,

&gz); //读取6050数据

34.

35.

36.

37. if (i>20) { GYRO = GYRO/20; float Angle_Z = (az-C_Z)*R_Z;//加速度计 角度

计算 （读取值-偏移量）*比例 单位：°

38. Angle_G = -(GYRO-C_Gyro)*R_Gyro;//陀螺仪采样

（采样值-偏移量）*比例 单位：°/s

39. Angle_AG = Angle_AG +

(((Angle_Z-Angle_AG)*1/T_Z)+Angle_G)*0.005;//滤波

40. Angle_GG = Angle_GG + Angle_G*0.005;//陀螺

仪对X轴积分 得出角度。

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代码loop段中，我使用了一个if循环，采集20次陀螺仪读数，进行平均。这样似乎影响了数据采集，但是在波形中灵敏度似乎不受影响。

知道办法笨了点，希望有高手给出简化方法。

滤波中用到的0.005是参考中给出的。本来准备用系统时间积分的，但是看滤出的波有模有 Serial.print(Angle_Z); Serial.print(","); Serial.print(Angle_GG); Serial.print(","); Serial.print(Angle_AG); Serial.print("\n"); i=0; } GYRO = GYRO + gx; i++; }

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