MPU6050数据分析与滤波(3)

MPU6050数据分析与滤波

3.代码部分

ARDUINO 代码复制打印 1. #include "Wire.h"

2. #include "I2Cdev.h"

3. #include "MPU6050.h"

4. MPU6050 accelgyro;

5. int16_t ax, ay, az;

6. int16_t gx, gy, gz;

7.

8. float C_Z = -1343.91;//Z轴零点偏移量

9. float C_Gyro = -99.90;//陀螺仪零点偏移量

10.

11.

12.

13.

14.

15.

16. float Z_Min = -17873.76;//最小极值 float Z_Max = 15186.91;//最大极值 float T_Z = 3;//Z轴角度补偿时间常数 float R_Z = 180/(Z_Max - Z_Min);//Z轴比例 float R_Gyro = 0.081;//陀螺仪比例 unsigned long T_Now =0;//系统当前时间 unsigned long T_Last;//上次时间

17. float Angle_G,Angle_AG,Angle_GG;

18. int i;

19. float GYRO;

20.

21. void setup() {

22. Wire.begin();

23. Serial.begin(38400);

24. // initialize device

25. Serial.println("Initializing I2C

devices...");

26. accelgyro.initialize();

27. // verify connection

28. Serial.println("Testing device

connections...");

29. Serial.println(accelgyro.testConnection() ?

"MPU6050 connection successful" : "MPU6050

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