中国矿业大学机电专业毕业设计资料(5)

该驱动方式又可分为悬挂式和支承式两种结构形式。行走机构安装在堆垛机门架的上部，在地面上也没有导轨，使门架下部的导轨以一定的间隙夹持在导轨的两侧，从而防止堆垛机运行时产生的摆动和倾斜，其升降装置也安装在门架的上部。这种驱动方式的优点在于：在设计机架（即：金属结构）时，可不考虑横向的弯曲强度，钢结构的自重可以减轻，加减速时的惯性和摆动小，稳定静止所需的时间就短。但是由于行走、升降等驱动装置都安装在堆垛机上部，保养、检查与维修必须在高空作业，既不方便也不安全，而且立体仓库的屋顶要承担堆垛机的全部移动载荷重，从而增加了屋顶结构和货架的重量。

综合以上两种方案的对比，结合设计题目的要求，本设计中的驱动型式采用“下部支承地面驱动型”。[4] 2.6.2 车轮的的设计

为使堆垛机能够在轨道上平稳运行，因此必须依靠车轮来实现这一运动。

通常，车轮的形式有带轮缘和无轮缘两种。因为本设计中将采用货叉作业，这样将会产生啃轨现象。严重时使车轮与轨道剧烈磨损，并且大大增加附加载荷，使堆垛机运行扭摆。发出响声，影响其正常工作，甚至出现开不动和脱轨现象。因此，在设计中，在下轨道上设置圆柱形（无轮缘）车轮（设计2个行走轮），并在下轨道侧面安装2个侧面导向轮。上轨道设置2个有轮缘车轮作为导向轮，从而保证堆垛机的安全稳定运行。 2.6.3 电动机的选取

本设计中，行走机构的电动机确定选用允许有较大振动和冲击，转动惯量小，过载能力大的YZR系列绕线型起重用三相异步电动机（具体内容见2.5.3）。 2.6.4 减速器的选取

从堆垛机本身的工作场合考虑，本设计最终确定选用展开式一级圆柱齿轮减速器（具体内容见2.5.4）。 2.6.5 制动器的选取

堆垛机在运行过程中，为了满足能够减速停车的要求，需要在运行机构中设置一个制动器以便控制制动力矩的大小，从而实现其功能。同时考虑堆垛机能平稳工作，本设计中确定选用盘式常开式制动器。在走行方面的制动转矩值的大小一般为电机额定转矩的100%即可。

2.7 轨道的设计与安装

本设计采用地面驱动式（前面已作介绍，具体内容见2.5.1），需要设计上、下轨道来支承起堆垛机的全部自重，并能使堆垛机在其上顺利运行。目前，常用的轨道主要有以下三种：起重机钢轨、铁路钢轨和方钢。综合堆垛机的具体工作场合和性能要求（刚度强度的要求），并进行市场调查进行成本考虑，上轨道可采用工字钢，其具有良好的抗弯强度，常选用含C、Mn较高的钢材轧制而成（典型型材U71Mn）。下轨道可采用铁路钢轨中的轻轨，常选用普通碳素结构钢的镇静钢和半镇静钢。其顶部做成凸状的，底部具有一定宽度，具有良好的抗弯

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中国矿业大学成人教育学院2014届毕业设计

强度。

本设计采用地面驱动式（前面已作介绍，具体内容见2.5.1），需要设计上、下轨道来支承起堆垛机的全部自重，并能使堆垛机在其上顺利运行。目前，常用的轨道主要有以下三种：起重机钢轨、铁路钢轨和方钢。综合堆垛机的具体工作场合和性能要求（刚度强度的要求），并进行市场调查进行成本考虑，上轨道可采用工字钢，其具有良好的抗弯强度，常选用含C、Mn较高的钢材轧制而成（典型型材U71Mn）。下轨道可采用铁路钢轨中的轻轨，常选用普通碳素结构钢的镇静钢和半镇静钢。其顶部做成凸状的，底部具有一定宽度，具有良好的抗弯强度。

堆垛机轨道安装的好坏直接影响到堆垛机的运行质量。常用的安装方法有：

压板固定法、钩形螺杆固定、焊接和螺栓联用固定。轨道的接头采用焊接方式，其顺序是由上而下，先轨底后轨腰、轨头，逐层逐道进行堆焊，最后修补周围。焊接时应注意以下问题：

1）在施焊前，固定钢轨接头时，2根钢轨端头之间所留间隙是上宽下窄，以轨底间隙为准，一般控制在15—18mm之间。

2）当钢轨端头焊接完成后，应采取热处理来消除其应力，可以用气焊喷嘴围绕轨头、轨腰、轨底反复进行加热。[5]

2.8 堆垛机的控制装置

自动运行的堆垛机控制系统必须具有行走控制、升降控制、位置控制、速度控制、货叉控制、安全保护功能、自我诊断故障的功能等多种控制功能。[6]

(1)位置功能

位置控制就是确定堆垛机停止在作业位置的功能。

自动化立体仓库一般都采用高层货架结构，以X、Y、Z坐标表示货架的行、列、段的方向，用三维坐标表示货物的位置。为了自动确定位置，也就是为了在某一位置发出减速指令使堆垛机减速，在规定位置发出停机信号，就必须检测现在的位置。本设计中位置的检测可由在个坐标轴上按一定的间隔装设的传感器来进行检测。

(2 )速度控制

速度控制包括对提高作业效率有关的高速度,防止货物倒塌以及不致于使堆垛机发生冲击的加速度和减速度,以及为便于高精度定位的最终稳定微速度等的速度控制。

(3) 货叉控制

根据堆垛机出库和入库作业,伸缩货叉向左侧或右侧进行叉取操作的顺序控制功能。 (4)全保护装置

堆垛机的立柱高度达10米,载货台的升降速度也达到20m/min,而载货台是沿堆垛机立柱的导轨上下运行的承载结构,上有货叉机构、驾驶室等。为了保证堆垛机正常工作,确保操作人员的人身和货物的安全,其上必须配备完善的安全保护装置。本设计中设置以下几种保护装置:

1)机货叉上、下限自动停止保护

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在堆垛机货叉在进行升降运动时,不能超过导轨的上端和下端极限。因此可以在上下端各设置一个限位开关来实现该功能。

2)载货台负荷限制

在载货台超载时,发出报警信号并切断起升机构动力.当载货台被托住,钢丝绳松弛时,也会发出停止运动的报警信号并切断动力。因此可设置热继电器来作为检测装置,再安装一个蜂鸣器作为警报提示。

3)驾驶室的安全保护

为确保驾驶室里操作人员的人身安全,驾驶室门安全与否非常重要。可设置一个限位开关来检测为使堆垛机能够在轨道上平稳运行，因此必须依靠车轮来实现这一运动。

4)速度转换装置

当堆垛机走到轨道的某一位置时应以高、中、低速 的某一速度行进时,就需要通过速度装换装置来实现这一功能.本设计中可以设置一个接近开关.

5)货叉保护装置

其功能,若发现不安全则堆垛机就会完全停止工作. 6)货叉保护装置

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