3.3.1-3.3.2 调节器工程设计方法中的典型系统(12)

典型Ⅰ型系统的闭环传递函数表示为

典型Ⅰ型系统动态跟随性能指标

2

2

22

()(1)

()

1

1()1

(1)

2

cl

n

n n

K K

W s s Ts T

W s

K K

W s s s

s Ts T T s s

ω

ξωω

+

===

++++

+

=

++

T

K

n

=

ω——自然振荡角频率；

KT

1

2

1

=

ξ——阻尼比。

式中

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