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3应用分层生物反射的四足机器人的自适应运动

3.1四足机器人

四足机器人（图4），biosbot（生物启发的机器人），作为测试控制结构的平台。机器人的每个腿有三节，髋关节，膝关节，踝关节，和一个俯仰自由度。由直流电机驱动的髋关节和膝关节是活动关节。脚踝与弹簧阻尼器是被动关节。所有的关节都可以旋转180°。该机器人配备以下传感器：在每个关节的光编码器，在每条腿的脚趾接触开关用来检测障碍，来自树干上获取的地形和意义上的平滑性能所表现的倾斜度和轧辊倾角。该机器人具有400毫米 320毫米 300毫米尺寸，质量为5.7公斤。

实验环境设置为一个长杆和一个为20毫米 20毫米的截面积作为一个障碍，一个不断变化的斜率与一个最大高达12左右°的俯仰角，同时还有一个1.2米高的墙。地形的分布参数是事先未知的机器人。

3.2结算采用LR屈肌反射障碍

动物的屈肌反射指的是由一个有害刺激引起肢体的一个收缩反应。当他们的肢体碰撞到它时动物们使用屈肌反射来逃脱或清除障碍。我们采用屈肌反射使四足机器人在其自身环境中自动清除障碍。为了简化屈肌反射模型和获得自然反射运动，我们研究了猫的清除障碍行为和仿效的四足机器人。

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