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5结论

运动控制体系结构，本文提出的是从脊椎动物神经系统中抽象出来的，其中包括基本节律运动的RMC和层状反射去进行自适应复杂的感觉任务运动。RMC由CPG模型和RC模型组成。反射组织在三层的神经系统内，在CPG下有子CPG，和中枢神经系统，以满足复杂响应时间任务的不同要求。仿生结构使得机器人用类似的方式在环境中与动物进行互动。

当设计一个特定的反射功能的运动模式时，有用的线索是从猫的行为得出的，简化的轨迹规划并实现自然的表演。

基于层状生物反射结构，四足机器人得以构造，它可以清除障碍，自主性的走上坡和下坡，并在不确定环境下的主动转向，采用较低水平的屈肌反射，一个中等水平的姿势反射，和更高级别的转折反射。

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