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3.2.1一只猫的屈肌反射行为

猫的屈肌反射行为是研究使用数码相机来记录它们的运动的影响，给猫的眼睛蒙上一块布，以避免视力的影响。在它的面前放置一个木制杆作为障碍。我们会发现，当猫的腿撞杆时表现的是依赖性。当撞击杆在前摆（AS），这个时候猫有足够的时间来回应，颠簸的腿有点缩回，然后清晰地看到举高了腿。如果撞杆在后摆动（PS），腿缩进一点触动到了地上，由于摆动的休息时间太短，所以进行了完整的跨越。这表明，屈肌反射时相位依赖性，即具有不同的效果取决于一个运动周期的时间。

猫跨越一个障碍的使用行为是：当其炫耀撞腿像剪刀时，远远超过正常的能力，可以得到一个高脚间隙。

3.2.2屈肌反射模型

从猫的行为，可以得出结论，屈肌反射需要避免由于进一步损害带来的快速响应，并且通常只涉及到单条腿；因此，我们选择模型在LR层。我们设计的机器人的屈肌反射运动根据猫的行为如下：

（1）根据碰撞阶段的位置来治疗依赖；

（2）让弯曲的腿清扫更多的障碍；

（3）只有撞击反射的腿和其他的腿保持正常的运动，以保持机器人整体节奏不变。

3.3走上坡和下坡时的红外反射

边坡是一种在现实世界中普通的地形。走上坡和下坡时，动物们可能需要处理由于滑倒或跌倒所引起的他们的身体重心（COG）偏移。动物行走边坡时有益于它们的姿势反射调节，该调节通过调整来自其身体的姿势信息所感知的前庭器官在内耳等本体感受器带来的腿的运动从而来调整他们的姿势。同样地，我们研究了猫的姿势反射行为，让四足机器人模仿他们，让它在走上坡和下坡的时候有一个平滑变化的斜率。

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